基于89c52单片机陀螺仪mpu6050测试程序.pdf

君悦的三轴陀螺仪 MPU6050 测试程序。 IIC 接口， 51 单片机驱动， LCD1602 同步显示。 硬件原理图 //**************************************** // MPU6050 IIC 测试程序 // 使用单片机 STC89C52 // 晶振： 11.0592M // 显示： LCD1602 // 编译环境 Keil uVision2 // 参考宏晶网站 24c04 通信程序 // 功能 : 显示加速度计和陀螺仪的 10 位原始数据 // 时间： 2013 年 3 月 1 日 //**************************************** #include REG52.H #include math.h //Keil library #include stdio.h //Keil library #include INTRINS.H typedef unsigned char uchar; typedef unsigned short ushort; typedef unsigned int uint; //**************************************** // 定义 51 单片机端口 //**************************************** #define DataPort P0 //LCD1602 数据端口 sbit SCL=P1^0; //IIC 时钟引脚定义 sbit SDA=P1^1; //IIC 数据引脚定义 sbit LCM_RS=P2^0; //LCD1602 命令端口 sbit LCM_RW=P2^1; //LCD1602 命令端口 sbit LCM_EN=P2^2; //LCD1602 命令端口 //**************************************** // 定义 MPU6050 内部地址 //**************************************** #define SMPLRT_DIV 0x19 // 陀螺仪采样率，典型值： 0x07(125Hz) #define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值： 0x06(5Hz) #define GYRO_CONFIG 0x1B // 陀螺仪自检及测量范围，典型值： 0x18( 不自检， 2000deg/s) #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值： 0x01( 不自检， 2G ，5Hz) #define ACCEL_XOUT_H 0x3B #define ACCEL_XOUT_L 0x3C #define ACCEL_YOUT_H 0x3D #define ACCEL_YOUT_L 0x3E #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F #define ACCEL_ZOUT_L 0x40 #define TEMP_OUT_H 0x41 #define TEMP_OUT_L 0x42 #define GYRO_XOUT_H 0x43 #define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45 #define GYRO_YOUT_L 0x46 #define GYRO_ZOUT_H 0x47 #define GYRO_Z