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6焊接机器人系统[精编文档];第一节 焊接机器人概论;一、焊接机器人的定义;二、焊接机器人的分类;2、按构形来分;3、按结构坐标系特点来分;4、按受控运动方式来分;（2） 连续轨迹控制（CP）型 机器人各关节同时作受控运动，使机器人终端按预期的轨迹和速度运动，为此各关节控制系统需要实时获取驱动机的角位移和角速度信号。 连续轨迹控制只要用于弧焊机器人。 ;⑴ 气压驱动 气压驱动的主要优点是气源方便，驱动系统具有缓冲作用，结构简单，成本低，易于保养；主要缺点是功率质量比小，???置体积大，定位精度不高。 气压驱动机器人适用于易燃、易爆和灰尘大的场合。;⑵ 液压驱动 液压驱动系统的功率质量比大，驱动平稳，且系统的固有效率高、快速性好，同时液压驱动调速比较简单，能在很大范围实现无级调速；其主要缺点是易露油，影响工作稳定性和定位精度，污染环境，另外需要配备复杂的管路系统，成本较高。 液压驱动多用于要求输出力大、运动速度较低的场合。;⑶ 电气驱动 易于控制，运动精度高，使用方便，成本低廉，驱动效率高，不污染环境，是最普遍、应用最多的驱动方式。 电气驱动可细分为步进电机驱动、直流电机驱动、无刷直流电机驱动、交流伺服电机驱动等多种方式。无刷电机驱动有着最大的转矩质量比，由于没有电刷，其可靠性极高，几乎不需任何维护。 ;直流伺服电动机原理;三、焊接机器人系统组成 ;焊接机器人控制系统结构原理;四、机器人的应用方式 ;五、机器人焊接的主要优点 ;六、机器人焊接的发展阶段 ;七、机器人焊接发展概况 ;第二节 焊接机器人系统的基本配置;内 容;一、焊接机器人操作机的选择;二、机器人焊接系统的选择;焊接电源;2、电源种类 普通焊接电源（晶闸管） 具有减少短路过渡飞溅的气体保护焊接电源 （波形控制，表面张力过渡） 颗粒过渡或者射流过渡用大电流电源 （晶闸管，FS 100%，射流过渡MAG焊、粗丝大电流CO2保护潜弧焊或双丝焊） 特殊功能焊接电源 （方波交流电源、带专家系统的协调控制电源和模糊控制电源等）;送丝装置;影响送丝稳定性的因素;2、点焊装置; 焊钳； 变压器； 定时器。; 一体式焊钳;电伺服点焊钳; 焊接定时器 1、以前的定时器大多与机器人控制柜分离开，控制柜只控制机器人的运动、焊钳姿态和开合，定时器控制焊接的电参数和通电时间（周波数）。如果两者之间通过控制柜与定时器之间的I/O口进行通讯，则编程时不能对焊接参数进行任意编程，只能从定时器预先设定的几组参数中挑选一组； 2、定时器是单片机或工控机进行控制的，则机器人控制柜可通过一个接口直接控制焊接参数，所有参数都可由编程器在编程时直接输入和预置。机器人和定时器一体式时，可节省作业空间，不需要机器人控制柜和定时器之间的接口，方便可靠。 焊钳防撞措施 点焊机器人由于焊钳较重，不能安装象弧焊机器人那样的防撞传感器，因此要求点焊机器人的控制柜具备在机器人或者焊钳与周边设备或者工件发生碰撞，即在负载超出限定值时，能立即停止机器人运动的功能，甚至还能自动后退，避免焊钳与工件紧顶而损坏工件或者焊钳。 ;三、外围设备;1、机器人的底座和机架 ;2、工件和机器人的移位和变位装置;;;;;;搬运机器人变位机;3、其它辅助装置;;;点焊钳电极的清理和修整装置;安全与卫生装置;;;第三节 焊接机器人工作站;一、简易焊接机器人工作站;3、基本组成;① 点焊机器人：机器人本体、机器人控制柜和编程盒等 ② 焊接系统：一体式焊钳、定时器和接口，各设备间的连接电缆、压缩空气管和 冷却水管等 ③ 机器人底座或机架 ④ 工装夹具：工作台、工件夹具 ⑤ 辅助装备：电极修整装置、围栏、安全保护设施等;4、应用实例;;二、变位机和焊接机器人组合的工作站;2、 旋转－倾斜变位机＋弧焊机器人工作站;3、 翻转机＋弧焊机器人工作站;;;4、 龙门机架＋弧焊机器人工作站;5、 滑轨＋弧焊机器人工作站;6、 焊接机器人＋搬运机器人工作站;三、焊接机器人与周边设备作协调运动的工作站 ;;;第五节 焊接柔性制造系统;柔性制造系统（FMS） 的定义：;一、系统基本组成;焊接机器人工作站的基本结构 ;;;;二、控制与编程方法;控制方法 ;编 程;三、生产特点