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虚拟样机仿真实验 实 验 报 告 姓 名： 郑 文 佑 学 号： 日 期： 2012/04/16 虚拟样机仿真实验——实验报告 （2012） 2 实验六 ：在满足AB =OA ·CA 条件下，Grasshopper 机构也可实现近似直线运动。 （1 ）试用书中给出的方法（包括图解法、解析法、复数法以及运动影响系数法 等）写出：该机构各输出构件的位置、速度和加速度方程； （2 ）分别绘制图示运动参数下特征点C 的运动轨迹（连杆曲线）； （3 ）利用ADAMS 软件对以上结果迚行仿真验证 （4 ）尝试阐述该类机构尺度特点 第一问：机构位置、速度及加速度方程的求解 1.1 求解机构位置（复数法） 建立如图 1 所示的坐标系。位置解满足封闭向量多边形法则。即 r r r r （1 ） 1 2 3 4 r1 Ѳ2 r2 Ѳ1 r3 r4 Ѳ3 图1 复数法坐标图 写成复数的指数形式。 2 虚拟样机仿真实验——实验报告 （2012） j 1 j 2 j 3 re r e r r e （2 ） 1 2 4 3 基于实部虚部分解得到 r cos r cos r r cos 2 2 3 3 4 1 1  （3 ） r sin r sin r sin 2 2 3 3 1 1 上式两边平方相加可以消去 ，求得 。   2 3 (cos h )cos sin sin h cos h （4 ） 1 1 3 1 3 3 1 5 其中，