安川伺服调谐刚性设定.pdfVIP

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2020-02-23 发布于河北
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安川伺服调谐刚性设定.pdf

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安川伺服调谐刚性设定

第 9 章调整 9.2.4 在线自动调谐时的机械刚性设定 9.2.4 在线自动调谐时的机械刚性设定在线自动调谐时的机械刚性设定包括以下 10 种类型如果选择机械刚性设定值则自动决定伺服增益 (速度环增益速度环积分时间参数位置环增益扭矩指令滤波器时间参数 ) 机械刚性的出厂设定值为 4 另外速度环对应于 PI 控制 /I-P 控制两者 PI/I-P 控制的切换用户参数 Pn10B.1=0 时为 PI 控制 Pn10B.1=1 时为 I-P 控制但是要使这一切换生效必须在用户参数设定之后重新起动电源并且在电源 ON 之后请务必再次执行机械刚性设定要在变更位置环增益 (Pn102) 之后进行机械刚性设定时接近所设定位置环增益的值被显示为机械刚性值的初始值 (1) 速度环 PI 控制时机械刚性位置环速度环速度环扭矩指令设定增益增益积分时间参数滤波器时间参数 Fn001 -1] [Hz] [0.01 ms] [0.01 ms] [s Pn102 Pn100 Pn101 Pn401 1 15 15 6000 250 2 20 20 4500 200 3 30 30 3000 130 4 40 40 2000 100 5 60 60 1500 70 6 85 85 1000 50 7 120 120 800 30 8 160 160 600 20 9 200 200 500 15 10 250 250 400 10 若增大机械刚性设定值则伺服单元的环增益会提高定位时间也会缩短但是如果设定值过高则可能会因机械构成而引起振动因此请在不发生振动的范围内从较低的刚性值开始向较高的刚性值进行设定 9-8