机器人离线轨迹编程课件.pptx

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2019-08-05 发布于山东
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机器人离线轨迹编程课件.pptx

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机器人离线轨迹编程 ;创建机器人离线轨迹曲线及路径;本任务中，以激光切割为例，机器人需要沿着工件的外边缘进行切割，此运行轨迹为3D曲线，可根据现有工件的3D模型直接生成机器人运行轨迹，进而完成整个轨迹调试并模拟仿真运行;二、生成机器人激光切割路径 ;1.创建出如图坐标;1.选择自动路径，捕捉之前创建的曲线。;1.捕捉工件上的表面;;机器人目标点调整及轴配置参数;1.接着修改其它目标点，可直接批量处理，将剩余所有目标点的X轴方向对准已调整好姿态的目标点Target_10的X轴方向，如图，右击选择“修改位置”中的“对准目标点方向”以将所有目标点的方向调整完成。;二、轴配置参数调整;1.选择“自动配置”;1.右击“Path_10”,单击“沿着路径运动”;三.完善程序并仿真运行 ;1.右击“Path_10”,选择“配置参数”中的“自动配置”。;1.在基本功能选项下??“同步”菜单中单击“同步到RAPID”;1.勾选所有同步内容;1.单击“仿真设定”进行设定;1.单击“播放”;四.关于离线轨迹编程的关键点;谢谢观赏 THANK YOU