故障代码及处理幻灯片.ppt

上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 故障代码及处理 * 常见示教器故障代码及处理 151：Robot is disabled when it is moving 中文解释： 机器人运动过程中使能断掉 出错原因： 运动过程中使能断掉了，一般出现在手动模式下 处理方法： 上使能继续运动 * 常见示教器故障代码及处理 1003：Joint 1 is out of limit 中文解释： 关节1超限 出错原因： 1、关节位置超限2、给定的笛卡尔位置和模式无法求得关节的解 处理方法： 确认是否为位置超限，如果位置超限，点动关节回到未超限状态。如果报错信息来自路径初始化，确认给定的笛卡尔位置和模式机器人是否可达。 * 常见示教器故障代码及处理 1004：Joint 2 is out of limit 中文解释： 关节2超限 出错原因： 1、关节位置超限2、给定的笛卡尔位置和模式无法求得关节的解 处理方法： 确认是否为位置超限，如果位置超限，点动关节回到未超限状态。如果报错信息来自路径初始化，确认给定的笛卡尔位置和模式机器人是否可达 * 常见示教器故障代码及处理 1005：Joint 3 is out of limit 中文解释： 关节3超限 出错原因： 1、关节位置超限2、给定的笛卡尔位置和模式无法求得关节的解 处理方法： 确认是否为位置超限，如果位置超限，点动关节回到未超限状态。如果报错信息来自路径初始化，确认给定的笛卡尔位置和模式机器人是否可达 * 常见示教器故障代码及处理 1006：Joint 4 is out of limit 中文解释： 关节4超限 出错原因： 1、关节位置超限2、给定的笛卡尔位置和模式无法求得关节的解 处理方法： 确认是否为位置超限，如果位置超限，点动关节回到未超限状态。如果没有位置超限，确认是否关节5到达奇异位置附近，如果在奇异位置附近，微调机器人的目标点。如果即不是位置超限，也没有奇异，那么降低速度运行，如果继续报轴超限，那么是软件缺陷。 * 常见示教器故障代码及处理 1007：Joint 5 is out of limit 中文解释： 关节5超限 出错原因： 1、关节位置超限2、给定的笛卡尔位置和模式无法求得关节的解 处理方法： 确认是否为位置超限，如果位置超限，点动关节回到未超限状态。如果没有位置超限，确认是否关节5到达奇异位置附近，如果在奇异位置附近，微调机器人的目标点。如果即不是位置超限，也没有奇异，那么降低速度运行，如果继续报轴超限，那么是软件缺陷。 * 常见示教器故障代码及处理 1008：Joint 6 is out of limit 中文解释： 关节6超限 出错原因： 1、关节位置超限2、给定的笛卡尔位置和模式无法求得关节的解 处理方法： 确认是否为位置超限，如果位置超限，点动关节回到未超限状态。如果没有位置超限，确认是否关节5到达奇异位置附近，如果在奇异位置附近，微调机器人的目标点。如果即不是位置超限，也没有奇异，那么降低速度运行，如果继续报轴超限，那么是软件缺陷。 * 常见示教器故障代码及处理 1011：Joint5 is singular 中文解释： 关节5奇异 出错原因： 当非PTP运动机器人时，如果运动过程中，关节5为0度及0度附近时，关节4和关节6的角度值选取出现问题，此时报错。 处理方法： 更改运动方式为PTP或者微调位置点。 * 常见示教器故障代码及处理 3510：Load program when loading state 中文解释： 重复加载程序 出错原因： 重复加载程序 处理方法： 先卸载当前程序，再加载新程序 * 常见示教器故障代码及处理 4000：Program has not loaded 中文解释： 程序未加载 出错原因： 启动程序时未加载程序 处理方法： 加载程序 * 常见示教器故障代码及处理 4001：Robot has not enabled 中文解释： 未上使能 出错原因： 未上使能 处理方法： 上使能 * 常见示教器故障代码及处理 150：Error change operation mode when robot moving 中文解释： 机器人运动过程中不能切换模式 出错原因： 运动过程中切换操作模式 处理方法： 运动中不能进行模式切换 * hank you T * 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 *