地质出版社高中通用技术选修3简易机器人制作简易机器人的条件动作.ppt

简易机器人的条件动作 机器人进行判断选择需要用到条件语句，使用条件语句可以让机器人选择正确的方向和路径。本节将介绍条件语句的语法以及采用条件语句来控制机器人的运动。 一、if（条件）{语句} 【功能】当条件满足时，执行{语句}的内容。 【说明】语句中的ⅱ表示“如果”的意思。当条件成立时，执行{语句}的内容；如果条件不成立，则不执行{语句}的内容，转向执行{语句后面的内容。it（条件）语句}中的条件指的是输入信号。在Palbo-C语言中，用sn来表示输人信号的状态。当有信号时，sn的值为1；当没有信号时，sn的值为0。所以，判断有无输入信号用if（sn），若sn的值为1则if（sn）条件成立；若sn的值为0，则if（sn）条件不成立。其中，sn中的n为简易机器人的输入口参数。在简易机器人中，有4个输入口。因此，这里的n取值为1～4。若判断in2输入口的信号状态，则可表示为if（s2）。 【做一做】 （1）打开计算机，进入Palbo-C语言开发环境； （2）输入以下程序： （3）根据第二节介绍的Palo-C语言的程序开发过程，将上面程序编译通过； （4）将PALBO教学机器人与计算机连接； （5）将编译好的程序下载到机器人中； （6）断开机器人与计算机的连接，按下机器人的电源开关和启动/停止按钮，观察机器人的状态变化。 【程序流程图】 【分析】在该程序中，条件判断语句是无限循环语句中{ }的内容。因此，程序不停地检测in2是否有信号。在if（条件）{语句}中，语句由“sound（on）；”构成。程序运行后，首先判断in2是否有信号，若有信号，则发出声音，若in2没有信号，则返回到if（s2），再判断in2是否有信号……直到关断电源。 二、if（条件）{语句1}else{语句2} 【功能】当条件满足时，执行{语句1的内容：否则，执行{语句2的内容。 【说明】语句中if表示示“如果”，else表表示“否则”的意思。当条件成立时，执行{语句1}的内容；否则，执行{语句2}的内容。语句1和语句2由一条语句或多条语句组成。在if（条件）{语句1}else{语句2}中的条件同if（条件）{语句1}中的条件。 【编程序】 【程序流程图】 【分析】在该程序中，条件判断语句是无限循环语句中{}的内容。因此，程序不停地检测in1是否有信号。在条件判断语句中，语句1由三条语句“out（1，on）；”、“out（2，off；”和“sound（off）；”构成：语句2由三条语句“out（2，on）；”、“out（1，of）；”和“sound（on）；”构成。程序运行后，首先判断in1是否有信号，若有信号，指示灯1亮，指示灯2灭，关掉蜂鸣器；若没有信号，则则指示灯2亮，指指示灯1灭，同时机器人发出报警信号。述过程不断地重复执行，直到关断电源。 三、if（条件1）{语句1} else if（条件2）{语句2} else if（条件3）{语句3} · · · else if（条件n）{语句n} else{语句n+1} 【功能】当条件1满足时，执行{语句1}的内容，执行完{语句1}后跳出if语句，执行{语句n+1}后面的内容。当条件1不满足时，判断条件2是否满足。如果条件2满足，则执行{语句2}的内容，执行完{语句2}后跳出if语句，执行{语句n+1}后面的内容。当条件2不满足时，判判断条件3是否满足…… 【说明】语句中表示“如果”，else表示“否则”的意思。程序执行时，首先判断条件1是否成立，若条件1不成立，则依次向下判断其他条件。只有当某一条件成立时，执行满足该条件的对应语句，即{语句1}到{语句n}中只有一条语句可能被执行。当所有条件都不满足时，执行{语句n+1}，“条件1”到“条件n”中的条件同if（条件）{语句}中的条件，指的是输入信号 【编程序】 【程序流程图】 【分析】这是一个机器人运动程序。程序执行时，首先判断inl是否有信号。若in1有信号，则机器人前进8s停车；若inl无信号，则转向执行else if（s2）语句，判判断in2是否有信号。若in2有信号，则机器人右转8秒停车；若in2无信号，则转向执行else if（s3）语句，再判断in3是否有信号。若in3有信号，则机器人左转8s停车；若in3无信号，则转向执行else{motor（，back ward，70