武汉理工大学运动控制系统课件第二章 直流电动机调速系统（三）.pptVIP

2.6.3非典型系统的典型化 高频段小惯性环节的近似处理 高频段高阶系统的降阶处理 纯滞后环节的近似处理 低频段大惯性环节的近似处理 2.6.3非典型系统的典型化 高频段小惯性环节的近似处理 高频段小惯性环节的近似处理 高频段高阶系统的降阶处理 高价项系数很小，可忽略该项 2.6.3非典型系统的典型化 纯滞后环节的近似处理 2.6.3非典型系统的典型化 低频段大惯性环节的近似处理 2.6.3非典型系统的典型化 被控对象是两个惯性环节 被控对象是一个积分环节和两个惯性环节 调节器的选择 被控对象是两个惯性环节 调节器的选择 被控对象是一个积分环节和两个惯性环节 * 一. 系统结构的近似处理 小惯性环节的频率特性为： 当 时， 有： 即： 近似条件： 或允许频带为： 或近似地： 若各小惯性转折频率均远大于系统的开环截止频率，则： 当 时， 设开环传函 则其频率特性为： 即 时， 对三阶结构，类似有： 条件： 或 二. 调节器的选择 取τ＝T1，令 KPIK2/τ＝K， 大惯性环节按积分环节近似处理， 取 一阶 二阶 令τ1=T1， 其中