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智能小车技术报告(共6篇) 　　第一届“飞思卡尔”杯全国大学生　　附件B智能汽车邀请赛技术报告采用双舵机实现综合寻迹的研究与实现　　学校：山东科技大学　　队伍名称：青岛海狮　　参赛队员：康淑霞　　王堃　　吴岳　　带队教师：吕英俊　　目录　　第一章引言........................................................1　　2．1主要设计思路及技术方案的实现...............................3　　2．2机械部分的安装改造及车模的固定连接.........................4　　3．1智能车系统模块组成框图........................................5　　3．2电源转换模块...............................................5　　3．3寻迹传感器模块...................................6　　3．3．1寻迹传感器选型.......................................6　　3．3．2使用红外光电传感器方案比较与确定.....................6　　3．3．3寻迹模块传感器固定方案及电路图.......................8　　3．4舵机控制模块.....................................10　　3．4．1舵机HS-925简介.....................................10　　3．4．2舵机工作原理及控制..................................10　　3．4．3用MC9S12DG128B单片机PWM模块控制舵机...............10　　3．5直流电机控制模块..............................12　　3．5．1直流电机RS-380H简介................................12　　3．5．2电机控制芯片MC33886简介............................13　　3．5．3直流电机的控制电路设计..............................13　　3．5．4控制直流电机PWM波频率选择及确定....................16　　3．5．5车模转速与PWM波形占空比的关系......................18　　3．6测速传感器模块............................................19　　3．6．1测速集成霍尔传感器A44E.............................19　　3．6．2霍尔传感器A44E的安装、电路连接图及其测速工作原理...20　　3．7控制算法模块..............................................20　　第四章调试过程及车模主要参数说明................................23　　4．1开发工具、制作、安装、调试过程说明........................23　　4．2模型车主要技术参数说明....................................25　　第五章结论.......................................................26　　参考文献..........................................................27　　附录...............................................................1　　附录A:程序部分源代码..........................................1　　附录B:采用双舵机实现综合寻迹的研究与实现.......................1　　第一章引言　　智能车辆又称为轮式移动机器人，是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等多种功能于一体的综合系统【1】。当今半导体在汽车中的应用越来越普及，汽车的电子化已成为行业发展的必然趋势。它包括了汽车电子控制装置，即通过电子装置控制汽车发动机、底盘、车身、制动防抱死及动力转向系统等，到车载汽车电子装置，即汽车信息娱乐系统、导航系统、汽车音响及车载通信系统等等，几乎涵盖了汽车的所有系统。据统计，平均每辆车