运动控制知识点总结.pdfVIP

自动F1207班复习资料 整理人：申思远 温梦珂 由于时间仓促，整理的不全，看看就行了，有什么不对的 地方大家提出来，共同参考一下，此份资料不具有权威性， 若全部遵照此重点复习，不过可是不负责任的哦 祝大家考个好成绩！ 1.运动控制的任务是通过控制电动机电压、电流、频率等输入量，来改变工作 机械的转角，速度，位移等机械量，是各种工作机械按照人们预期的要求运行， 以满足生产工艺及其他应用的需要。 2.电力拖动系统有调速系统，张力控制系统，伺服系统，多电机同步控制系统， 各种控制系统往往都是通过控制转速来实现的。 3.直流电机三种调速方法： ①调节电枢供电电压U ②减弱励磁磁通ᵠ ③改变电枢回路电阻R 改变电阻为有级调速，减弱磁通能够平滑调速，但可调范围不大，所以常用的 还是调节供电电压。 4.为了避免或减轻电流脉动的影响，需采用抑制电流脉动的措施： ①增加电流电路相数，或采用多重化技术 ②设置电感量足够大的平波电抗器 5.晶闸管触发与整流装置看成是一个纯滞后环节，其滞后效应是由晶闸管的失 控时间Ts 引起的。在实际计算时一般采用平均失控时间Ts=0.5*Tmax。 Tmax=1/mf。M一周期内整流电压的脉动数，f交流电能频率 单相半波m=1，单项桥式（全波）m=2 三相半波（零式）m=3，三相桥式m=6 6.晶闸管的可控性是基于对其门极的移相触发控制，在较低速运行时，晶闸管 的导通角很小，使得系统的功率因数变差，并在交流侧产生较大的谐波电流， 引起电网电压的畸变，称为 “电力公害”，解决此问题需要在电网中增设无功 补偿装置和谐波滤波装置。 7.当电动机工作在回馈制动状态时，将动能编变成电能回馈给直流电源，但是 由于二极管的单向导电性，电能不能通过整流装置送回电网，只能向滤波电容 充电，对滤波电容充电的结果是造成直流侧电压升高，称作 “泵升电压”。 8.稳态调速性能的两个指标：静差率和调速范围 自动F1207班复习资料 整理人：申思远 温梦珂 调速范围是电机运行时的最高转速与最低转速之比，最高转速一般取额定转速 静差率是当系统在某一转速下运行时，负载有理想空载增加到额定值所对应的 转速降落与理想空载转速之比。 9.静差率是用来衡量调速系统在负载变化下转速的稳定度的，它和机械特性的 硬度有关，特性越硬，静差率越小，转速的稳定度就越高。 10.调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准，即一个调速系统 的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。 11.开环系统机械特性和比例控制闭环系统静特性的关系: ①闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬的多 ②闭环系统的静差率比开环系统小得多 ③如果所要求的静差率一定，则闭环系统可以大大提高调速范围 总结来说：比例控制的直流调速系统可以获得比开环控制调速系统硬的多 的稳态特性，从而保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此，需设 置电压放大器和转速检测装置。 12.比例控制的变换直流调速系统是一种基本的反馈控制系统，它具有以下三个 基本规律： ①比例控制的反馈控制是被调量有静差的控制系统 ②反馈控制的作用是：抵抗扰动，服从给定 ③系统精度依赖于给定和反馈检测的精度 反馈控制系统具有良好的抗扰性能，它能有效地抑制一切被负反馈环所包 围的前向通道上的扰动作用，但对于给定作用惟命是从。 13.积分控制可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速 14.比例调节器的输出只取决于输入偏差的现状，而积分调节器的输出则包含了 输入偏差的全部历史 15.比例积分控制器：比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终能消除稳 态误差 16.旋转编码器分绝对式和增量式，绝对式常用于检测转角，增量式常用于检测 转速 自动F1207班复习资料 整理人：申思远 温梦珂 17 M法测高速，T法测低速，M/T通吃 18.数字PI调节器有位置式和增量式两种，增量式PI调节器算法只需要输出限 PI 幅，位置式 调节器则需要输出限幅和积分限幅。 19. P48 电流截