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摘 要
平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间如工作空间图，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。
关键词： 机械手 轴承 汽缸
目 录
TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc262756517 1 机械手总体设计 PAGEREF _Toc262756517 \h 1
HYPERLINK \l _Toc262756518 1.1 主要技术参数见表1-1 PAGEREF _Toc262756518 \h 1
HYPERLINK \l _Toc262756519 2 手指设计 PAGEREF _Toc262756519 \h 2
HYPERLINK \l _Toc262756520 2.1 设计时要注意的问题： PAGEREF _Toc262756520 \h 2
HYPERLINK \l _Toc262756521 2.2 零件的计算 PAGEREF _Toc262756521 \h 2
HYPERLINK \l _Toc262756522 2.3 紧力的计算： PAGEREF _Toc262756522 \h 3
HYPERLINK \l _Toc262756523 2.3.1 关于 计算 PAGEREF _Toc262756523 \h 3
HYPERLINK \l _Toc262756524 2.3.2 活塞手抓重量的估算 PAGEREF _Toc262756524 \h 4
HYPERLINK \l _Toc262756525 2.3.3 汽缸的设计 PAGEREF _Toc262756525 \h 4
HYPERLINK \l _Toc262756526 3 移动关节的设计计算 PAGEREF _Toc262756526 \h 5
HYPERLINK \l _Toc262756527 3.1驱动方式的比较 PAGEREF _Toc262756527 \h 5
HYPERLINK \l _Toc262756528 4 小臂的设计 PAGEREF _Toc262756528 \h 8
HYPERLINK \l _Toc262756529 4.1 设计时注意的问题 PAGEREF _Toc262756529 \h 8
HYPERLINK \l _Toc262756530 4.2 小臂结构的设计 PAGEREF _Toc262756530 \h 8
HYPERLINK \l _Toc262756531 4.3 轴的设计计算 PAGEREF _Toc262756531 \h 9
HYPERLINK \l _Toc262756532 4.4 轴承的选择 PAGEREF _Toc262756532 \h 10
HYPERLINK \l _Toc262756533 4.5 轴承的校核 PAGEREF _Toc262756533 \h 10
HYPERLINK \l _Toc262756534 4.6 轴承摩擦力矩的计算 PAGEREF _Toc262756534 \h 11
HYPERLINK \l _Toc262756535 4.7 驱动选择 PAGEREF _Toc262756535 \h 11
HYPERLINK \l _Toc262756536 5 大臂的设计计算 PAGEREF _Toc262756536 \h 13
HYPERLINK \l _Toc262756537 5.1 结构的设计 PAGEREF _Toc262756537 \h 13
HYPERLINK \l _Toc262756538 5.2 轴的设计计算 PAGEREF _Toc262756538 \h 14
HYPERLINK \l _Toc262756539 5.3 轴承的选择 PAGEREF _Toc262756539 \h 14
HYPERLINK \l _Toc262756540 5.4 轴承摩擦力矩的计算 PAGEREF _Toc262756540 \h 15
HYPERLINK \l _Toc262756541 5.5 伺服系统的选择 PAGEREF _Toc262756541 \h 16
HYPERLINK \l _Toc262756542 6 机身的设计 PAGEREF _Toc262756542 \h 17
HYPERLINK \l _Toc262756543 6.1 设计时注意的问题 PAGEREF _Toc262756543
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