AGV无人导航智能运输车控制系统.PDF

AGV 无人导航智能运输车控制系统 —— 全套控制解决方案 一、AGV小车系统简介 (AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车， 指装备有电磁或光学、惯性导航等自动导引装置，能够沿规定的导引 路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不 需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。 图1 AGV无人导航智能运输车 Tel:010Fax: 0010 图2 AGV无人导航智能运输车 AGV随着应用领域的扩展，其种类和形式变得多种多样。常常根 据AGV 自动行驶过程中的导航方式将AGV分为以下几种类型： 序 号 导航方式 简 介 优 点 缺 点 与电磁导引相比， 灵活性比 导航方式 用在路面上贴磁条替 较好，改变或 会受环路通过 代在地面下埋设金属 扩充路径较容 的金属等硬物 1 磁导航 线，通过磁感应信号实 易，磁条铺设 的机械损伤， 现导航。 简单易行。 对导航有一定 的影响。 Tel:010Fax: 0010 在AGV 行驶路径 AGV 定位 制造成本 的周围安装位置精确 精确；地面无 高，对环境要 的激光反射板，AGV通 需其他定位设 求较相对苛刻 过发射激光束，同时采 施；行驶路径 （外界光线， 集由反射板反射的激 可灵活多变， 地面要求，能 2 激光导航 光束，来确定其当前的 能够适合多种 见度要求等）。 位置和方向，并通过连 现场环境，是 续的三角几何运算来 目前国外许多 实现AGV 的导航。 AGV 生产厂家 优先采用的先 进导航方式。 惯性 导航是在 技 术 先 制造成本 AGV上安装陀螺仪，在 进，定位准确 较高，导引的 行驶区域的地面上安 性高，灵活性 精度和可靠性 装定位块，AGV可通过 强，便于组合 与陀螺仪的制 3 惯性导航 对陀螺仪偏差信号（角 和兼容，适用 造精度及使用 速率）的计算及地面定 领域广，已被 寿命密切相 位块信号的采集来确 国外 的许 多 关。 定自身的位置和航向， AGV 生产厂家 从而实现导引。 采用。 二、AGV应用中陀螺器件选型要点 现在市场上存在着众多针对AGV车的导航方案和关键设备，其中 部分设