广州数控RB50搬运机器人 维修说明书2014年5月.pdf

目 录 目 录  概述1 第一章 安全设备 3 1.1 急停装置 3 1.2 模式选择开关 3 1.2.1 运行模式3 1.3 安全装置 3 1.3.1 安全栅栏4 1.3.2 安全门和安全插销4 第二章 维 护 5 2.1 日常维护5 2.2 控制柜的维护 5 2.2.1 检查控制柜门是否关好5 2.2.2 检查密封构件部分有无缝隙和损坏5 2.3 风扇的维护 6 2.4 急停按钮的维护 6 2.5 供电电源电压的确认 6 2.6 缺相检查 7 第三章 更换部件前的准备 9 3.1 确认程序的建立 11 第四章 更换部件 13 VII RB50 搬运机器人 维修说明书 4.1 控制柜部件的更换 13 4.2 伺服的更换 13 4.3 控制电源的更换 14 4.4 I/O 单元的更换15 4.5 接触器等元件的更换 15 4.6 机器人本体备用电池的更换 16 4.7 控制柜部件一览表 17 第五章 零件更换后要做的工作 19 5.1 机器人原点位置校准 19 5.1.1 操作方法19 5.1.2 机器人的绝对零点位置姿态20 第六章 I/O 单元输入输出信号21 6.1 输入信号连接电路 21 6.2 输出信号连接电路 22 第七章 驱动器报警与处理 23 7.1 报警一览表 24 7.2 报警与处理 25 第八章 系统报警信息 31 VIII 概 述 概 述 广州数控设备有限公司（简称 GSK ）搬运机器人的所有者和使 用者有责任遵循规定的步骤来确保车间所有人员的安全。 应用和安装的安全级别最好由安全系统的专业人员来决定。 故广州数控设备有限公司推荐：每个客户要和这些专业人士协商 以保证车间能够安全的应用、使用和操作GSK 机器人系统。 另外，作为机器人系统的所有者及使用者，您有责任为机器人系 统的操作者安排相关的培训，以使其了解与机器人系统相关的危险， 并知道适合于该特殊应用及机器人安装的最优操作程序。 因此，GSK 建议所有的操作人员、编程人员、维护人员以及其 它使用机器人系统的相关人员要参加相应的 GSK 机器人培训课程并 熟悉机器人系统的正确操作方法。 GSK 机器人程序的设计者和执行者、机器人系统的设计和调试 人员、安装人员必须熟悉 GSK 机器人的编程方式和系统的应用及安 装。