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1 运动控制基础 动力学基础 6.2 多轴系统中工作机构各物理量的折算 将多轴系统→单轴系统，称等效单轴系统。 折算→将各轴的物理量折算到新的等效单轴上，其值称为原轴物理量的折算值。 折算 1. 工作机构转矩折算 1）旋转运动的工作机构转矩折算 2）直线运动的工作机构转矩折算 2. 飞轮矩折算 1）传动机构飞轮矩折算 2）工作机构（旋转、直线）飞轮矩折算 大连理工大学电气工程系 传动机构的总转速比 j = j1· j2 · jm Ω Ωm j = n nm = ? ?1 ※ j1 = n n1 = ?1 ?2 j2 = n1 n2 = ?2 ?m jm = n2 nm = 常见传动机构的转速 比的计算公式： (1) 齿轮传动 n1 n2 j = z2 z1 = (2) 皮带轮传动 n1 n2 j = D2 D1 = (3) 蜗轮蜗杆传动 n1 n2 j = z2 z1 = 齿轮的齿数 皮带轮的直径 蜗轮的齿数 蜗杆的头数 平移 提升 旋转 工作机构力矩折算 大连理工大学电气工程系 二、等效转动惯量（飞轮矩） 等效（折算）原则：动能不变。 设各部分的转动惯量为： 1 2 JΩ2 = 1 2 JR? 2 1 2 J1?12 1 2 JmΩm2 n TL n1 n2 z1 z4 z5 z2 z3 z6 电动机 工作机构 nm Tm JR J1 J2 Jm ＋ ＋ 1 2 J2?22 ＋ J = JR＋J1 ＋J2 ＋Jm n1 n nm n 2 2 2 n2 n J = JR＋J1 ＋J2 ＋Jm Ω1 Ω Ωm Ω 2 2 2 Ω2 Ω 大连理工大学电气工程系 如果在电动机和工作机构之间总共还有 n 根中间轴， 则: j = j1 j2 ··· jn jm 或: GD2 = 4gJ J2 j1 j2 J = JR＋ ＋ ＋ J1 j1 2 2 2 Jm j1 j2 jm 2 2 2 J2 j1 j2 = JR＋ ＋ ＋ J1 j1 2 2 2 Jm j 2 J = JR＋J1 ＋J2 ＋···＋Jn ＋Jm n1 n nn n 2 2 2 2 n2 n nm n J2 ( j1 j2) J = JR＋ ＋ ＋···＋ ＋ J1 j1 2 2 Jn ( j1 j2 ··· jn ) 2 Jm j 2 第六章 直流电动机的电力拖动 * 第六章 直流电动机的电力拖动 * 第六章 直流电动机的电力拖动 沈阳理工大学 系统-----运动-----控制-----基础 学时：48（3-14周） 理论学习：40 实验：8（10周、14周） 6.1 电力拖动系统的运动方程式 6.2 多轴电力拖动系统→单轴电力拖动系统 6.3 生产机械的负载转矩特性 6.4 电力拖动系统稳定运行的条件 6.5 直流电动机的起动 6.6 直流电动机的制动 6.7 直流电动机的调速 动力学基础 大连理工大学电气工程系 电力拖动系统的组成 拖动：原动机带动生产机械运动 电力拖动：电动机作为原动机拖动负载 电力拖动系统: 电动机 传动机构 工作机构 控制设备 电源 能量转换 传递能量 机械负载 电力拖动系统： 由电动机作为动力，拖动各类机械机构，完成一定生产工艺要求的系统。 由电源、控制装置、电动机、传动机构及生产机械设备组成的综合机电装置。 电力拖动系统组成： 运动控制系统示意图 功率执行装置 控制器 信号处理 传感器 电机及拖动对象 控制、信号处理、软件工程、数字控制技术等。 知识单元： 传感器、检测与诊断、抗干扰技术、测量信号处