2019年计算机控制小车走迷宫.docVIP

计算机控制小车走迷宫 ? 项目介绍 本项目采用ATMEL公司的AT89S52芯片为核心设计，实现小车在计算机控制下走出迷宫的功能。实验设备包括实验用小车一台和惠普笔记本电脑一台，外带摄像头，利用摄像头采集迷宫和小车图像，在计算机端计算出路线，实时判断小车位置并通过串口发送指令控制小车动作，使之在最短的时间内离开迷宫 矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖賃軔朧碍鳝绢懣硯涛镕頃赎巯驂雞虯从躜鞯烧。 ? 历史进度 3.8.2009 分组确定，KC3-M25成立 4.8.2009 上交1-9周进度报告 4.8.2009 上交中期检查PPT，并领取小车 中期已完成项目： A.迷宫制作 B.图像处理 C.路径生成 领取小车，开始进实验室进行调试。 5.22.2009 我组本学期科创3完成检测。详见 视频 (点击播放) 6.15.2009 上交8-14周进度报告 ? 完成情况自我评价 小组成员与分工 ?组长：陈云路 班级：F0703013 学号 专业：计算机科学与技术 主要工作： OpenCV迷宫图像及小车位置采取; 迷宫路径算法生成; 单片机编程; 计算机控制小车按指定路线行走; ppt内容编写; 网页内容编写; 小车综合调试; 小车模型制作 ?组员：李德元 班级：F0703013 学号 专业：自动化 主要工作： OpenCV迷宫图像及小车位置采取 计算机控制小车按指定路线行走 单片机编程 网页内容编写 小车综合调试 小车模型制作 ? 组员：张欣刚? 班级：F0703013 学号 专业：计算机科学与技术 主要工作： OpenCV迷宫图像及小车位置采取 ppt美化制作 网站框架美化制作 网页内容编写 小车综合调试 小车模型制作 硬件介绍 硬件材料???? ? ????? 89S52单片机控制的小车、RS232有线收发模块、USB转RS232串口线、计算机、摄像头 硬件介绍 ???(a)小车??????? 小车分为三个部分，主板部份、车体部份和控制芯片部份。??????? 主板部分负责接受8V直流电源，并向小车的电机提供电压，向电路板上的芯片提供工作电压。??????? 车体部份主要为上层芯片和整体提供支撑，它的电机为小车提供动力前进。??????? 控制芯片部份负责识别并处理收到的信号，并输出控制信号，控制小车电机的运转??? (b)信号收发模块??????? 信号收发模块分为收发两部分，即发送部分与串口连接，接受串行通讯标准的TTL高低电平，将其调制后发送出去。??????? 接受部份将发出的信号转化成标准串行通讯信号发送给小车。小车收到信号后返回一个值发送到PC端。??? (c)USB转RS232线??????? 此串口线将增加电脑一个COM口，根据电脑的不同，初始被赋予的COM口地址也不同，可以在设备管理器中对端口地址进行修改。??????? 对于电脑与小车进行串行通信来说该线是透明的。其USB端接电脑，TxD接无线发送模块的数据端，Vcc与发送模块Vcc相连，GND与发送模块GND连接。??? (d)电脑及摄像头??????? 使用电脑为DELL? STUDIO XPS 16，电脑自带摄像头。??? (e)控制芯片??????? 本次实验主要用到两块控制芯片，一块是CMOS8位微控制器，其主要功能是：?（1）兼容MCS-51指令系统?（2）8k可反复擦写(1000次）ISP FLASH ROM?（3）1000次擦写周期?（4） 32个双向I/O口?（5）4.5-5.5V工作电压?（6） 3个16位可编程定时/计数器?（7）时钟频率0-33MHz?（8）全双工UART串行中断口?（9） 128x8bit内部RAM?（10） 低功耗空闲和省电模式?（11） 中断唤醒省电模式?（12）3级加密位?（13