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机器人干涉区及机器人互锁信号 干涉区描述： 同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，即：任意一台机器人先进入，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制机器人运行，防止机器人之间碰撞。对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。 机器人干涉区采用绝对优先方式，说明如下： R4机器人优先，使用干涉信号“17”，R2机器人输出OT#（17），为R4机器人输入IN#（17）；R4机器人输出OT#（17），为R2机器人输入IN#（17） R1 R1 R3 R2 R4 DOUT OT#(17) ON 允许确认1： WAIT IN#(17)=ON DOUT OT#(17)OFF 允许确认2： WAIT IN#(17)=ON DOUT OT#(17)OFF DOUT OT#(17) ON DOUT OT#(17) OFF 允许确认2： WAIT IN#(17)=ON DOUT OT#(17)OFF DOUT OT#(17)ON 允许确认1： WAIT IN#(17)=ON DOUT OT#(17)OFF DOUT OG#(1) 0 DOUT OG#(2) 0 DOUT OG#(3) 0 DOUT OG#(4) 0 DOUT OG#(5) 0 DOUT OG#(6) 0 DOUT OG#(7) 0 DOUT OG#(8) 0 DOUT OG#(9) 0 DOUT OG#(10) 0 DOUT OG#(11) 0 DOUT OG#(12) 0 DOUT OG#(1) 0 DOUT OG#(2) 0 DOUT OG#(3) 0 DOUT OG#(4) 0 DOUT OG#(5) 0 DOUT OG#(6) 0 DOUT OG#(7) 0 DOUT OG#(8) 0 DOUT OG#(9) 0 DOUT OG#(10) 0 DOUT OG#(11) 0 DOUT OG#(12) 0 输出信号 OFF 输出信号OFF R2机器人：程序开始： R2机器人： 程序开始： 所有输出信号OFF； DOUT OT#（17）ON；允许R4进入干涉区 在进入干涉区之前： WAIT IN#(17)=ON 等待R4机器人允许信号 DOUT OT#(17)OFF 禁止R4机器人进入。 进入干涉区时： WAIT IN#(17)=ON 等待R4机器人允许信号 DOUT OT#(17)OFF 禁止R4机器人进入。 离开干涉区后： DOUT OT#（17）ON；允许R4进入干涉区 程序结束 R4机器人（优先）： 程序开始： 所有输出信号OFF； DOUT OT#（17）OFF；禁止R2进入干涉区 在进入干涉区之前： WAIT IN#(17)=ON 等待R2机器人允许信号 DOUT OT#(17)OFF 禁止R2进入干涉区 进入干涉区时： WAIT IN#(17)=ON 等待R2机器人允许信号 DOUT OT#(17)OFF 禁止R2机器人进入。 离开干涉区后： DOUT OT#（17）ON；允许R2进入干涉区 程序结束 1）、关于程序结束时，干涉区信号的状态ON： 程序结束后状态：R2机器人的OT#（17）ON；R4机器人的OT#（17）ON。干涉区允许信号保持ON状态；因为 如果R4的干涉信号OFF，则必须知道R2机器人已经离开干涉区，这样机器人之间还需要更多的交互信号；如果在R2\R4都循环完成后OFF，则可能影响机器人利用效率。 2）、2次干涉信号允许确认： 防止2台机器人同时进入干涉区，既：机器人禁止另一台进入信号已经发出，但对方尚未接收到信号时刻，2台机器人存在同时进入了干涉区的可能性。 3）、在PLC编程中，信号关系： 信号对应关系如下（仅供参考），目的说明与互锁信号的区别。 R2机器人： R4机器人： DOUT OT#(17)OFF = IN#（17） OFF DOUT OT#（17）ON = IN#（17） ON IN#（17） OFF = DOUT OT#(17)OFF IN#（17） ON = DOUT OT#(17)ON 不同的干涉区使用不同的干涉信号： 如果两台机器人之间存在多个干涉区，则要求使用不同的干涉区信号。 干涉区1 干涉区1 干涉区2 干涉区3 干涉信号地址分配： 从IN/OT--9开始，机器人之间干涉区数量按照4个进行预留，即：只要使用数量不超过4个，则存在干涉区机器人，在生产线交互信号中PLC程序中，按照4个干涉区信号进行预留编程。 干涉信号地址分配表： OT 9 1