水下滑翔机的稳态运动速度分析-哈尔滨工程大学学报.PDFVIP

第 ! 卷第 ## 期 哈’尔’滨’工’程’大’学’学’报 ;).! =## $%# 年 ## 月 ()*+,-.)/0-+12, 3,42,55+2,46,275+829: )7$%# 水下 滑翔机 的稳态运动速度分析 于鹏垚 ! 王天霖 ! 甄春博 ! 赵 勇! 苏绍娟 ! ##Q%$Q$ 大连海事大学 船舶与海洋工程学院 辽宁 大连 ’ ! ! ! 摘 要 本文基于水下滑翔机的动力学模型 开展稳 态运动仿真 并给 出直线稳态运动和螺旋稳 态运动中 的运动速 ! ! 度统一描述方法 通过与 已有结果的对 比 验证本文仿真 方法的正确性 通过改变单一控制输入参数 揭 示 了水 下滑翔机各运动速度分量与滑块纵向位置 #滑块转角和净浮力之间 的变化规律 结果表明 %滑翔机线速度在上 浮 和下潜运动中变化趋势相似 !而转向速度在上浮和下潜运动中变化趋势存在明显差异 $相比 于下潜运动 !滑翔机在 上浮运动中 易于获得更大的转向速度 关键词 !水下滑翔机 $ 动力学模型 $ 运动仿真 $ 运动速度 $ 直线稳态运动 $ 螺旋稳 态运动 !#%#%G##% HIJ5*$%#D%b%!% 网络出版地址 !J99K %HHLLLM,N2,59HNMO8HP59-2.H$!G#!%*$%#%Q$ #!#Q%#?J9O. 中图分类号 !6QQ#G!’文献标志码 !R’文章编号 !#%%QSD%?!$%# ’##S#DQDS%Q :+)2400*,%8.0%.)94/0%)%.’*%*+L.2*7%4 *,)+6+9.-1)%.-529.- ‘6i5,4:-) gR^C2-,.2, _03@J*,1) _0RZ‘),4 V6VJ-)I*-, !@)..545)/-7-.R+MJ295M9*+5-,P ZM5-, 3,42,55+2,4 B-.2-, T-+292O56,275+829: B-.2-, ##Q%$Q @J2,-$ :30%-)7%%U, 9J28K-K5+ 9J5895-P:S89-95O)92), 82O*.-92), 28M-++25P )*91-85P ), 9J5P:,-O2MO)P5.)/9J5*,P5+S L-95+4.2P5+ -,P -, *,2/)+O P58M+2K92), O59J)P )/9J5O)92), 75.)M29:2, 9J5.2,5-+895-P:O)92), -,P 9J58K2+-. 895-P:O)92), 284275,CJ582O*.-92), O59J)P 2875+2/25P 1:M)OK-+2,4L29J 9J5.295+-9*+5+58*.98\:MJ-,42,49J5 82,4.52,K*9K-+-O595+8 9J57-+2-92), )/9J575.)M29:M)OK),5,9)/9J5*,P5+L-95+4.2P5+L29J 9J5.),429*P2,-.K)82S 92), )/9J58.2P51.)MN 9J5-,4.5)/9J58.2P51.)MN -,P 9J5,591*):-,M:28+575-.5PCJ5+58*.988J)L9J-99J57-+2S -92), 9+5,P )/.2,5-+75.)M29:2882O2.-+2, 9J5*KL-+P -,P P)L,L-+P O)92), 1*99J57-+2-92), 9+5,P )/8955+2,475