智能运输系统概论第11章汽车自动驾驶系统.pdf

智能运输系统概论 智能运输系统概论 汽车与交通学院 2009年3月 《智能运输系统概论》 第一节 概述 一、相关概念 1．汽车自动驾驶（先进的车辆控制系统） 是指借助车载设备及路侧、路表的电子设备来检测周围行驶环境的 变化情况，进行部分或完全的自动驾驶控制的系统，目的是提高行车安 全和道路通行能力。 该系统的本质就是将车辆——道路系统中的现代化的通信技术、控 制技术和交通信息理论加以集成，提供一个良好的驾驶环境，在特定条 件下，车辆将在自动控制下安全行驶。 《智能运输系统概论》 第一节 概述 从当前的发展看，可以分为两个层次： 一是车辆辅助安全驾驶系统，或者是先进的车辆控制技术； 二是自动驾驶系统，或者称为智能汽车，智能汽车在智能公路上 使用才能发挥出全部功能，如果在普通公路上使用，它仅仅是一 辆装备了辅助安全驾驶系统的汽车。 《智能运输系统概论》 第一节 概述 自动车辆系统强调的是行驶安全性，许多事故是由于前方车辆 突然刹车或者突然变换车道进入另一驾驶线而该驾驶员困倦或者注 意力不集中而引起的，在这种情况下，先进的车辆系统具有自动刹 车与预警功能，有效减少事故发生。 完善的智能车辆的另一个优点是车队可以以很小的间距和均匀 的速度在装有特殊设备的专用车道上行驶，这样在不发生拥挤效应 的情况下，在相同的车道空间内，可以具有更高的车流密度和通行 能力。 《智能运输系统概论》 第一节 概述 车辆自动驾驶系统主要目的： 防止部分交通事故的发生； 提高道路利用率； 提高驾驶员方便性； 减轻驾驶员负担； 实现车辆的安全高效行驶。 先进的车辆控制系统主要有两大特点： 具有自动识别、判断车辆外部行驶状况的能力； 根据所得到的信息，通过警告驾驶员进行操作或者控制系统 的控制元件操作，形成达到上述目的的车辆控制系统。 《智能运输系统概论》 第一节 概述 1.它的研究始于20世纪50年代初美国 Barrett Electronics公司开发出的 世界上第一台自动引导车辆系统（Automated Guided Vehicle System，AGVS ）。 2．1974年，瑞典的Volvo Kalmar轿车装配工厂与Schiinder－Digitron 公司合作，研制出一种可装载轿车车体的AGVS ，并由多台该种AGVS组 成了汽车装配线，从而取消了传统应用的拖车及叉车等运输工具。由于 Kalmar工厂采用AGVS获得了明显的经济效益，许多西欧国家纷纷效仿 Volvo公司，并逐步使AGVS在装配作业中成为一种流行的运输手段。 3. 20世纪80年代，伴随着与机器人技术密切相关的计算机。电子、通 信技术的飞速发展，国外掀起了智能机器人研究热潮，其中各种具有广 阔应用前景和军事价值的移动式机器人受到西方各国的普遍关注。 《智能运输系统概论》 第二节 先进的车辆控制系统 先进的车辆控制系统含义 先进的车辆控制系统，是借助于车辆设备及基础设施或其协调 系统中的检测设备来检测输入周围对驾驶员和车辆产生影响的各种 因素，进行自动控制驾驶，以达到行车安全高效和增加道路通行能 力的目的。 通过安装智能控制装置，使汽车具有自动转向、自动制动、自 动识别障碍物、自动报警等功能。 先进的车辆控制技术基本功能子系统包括：安全预警系 统、防撞系统、车道保持系统、视野扩展系统、巡视控制系统、紧 急报警系统、车辆行驶自助导航系统和环保系统。 《智能运输系统概论》 第