FANUC机器人程序员A 讲义7(第七章).pptVIP

程序员A课程 — —备份与加载 上海发那科机器人有限公司 * 第七章 备份与加载 一、概述 二、备份与加载方法 １、机器人内存介绍 * 一、概述 FROM SRAM CPU卡 DRAM 闪存 静态随机存取存储器 动态随机存取存储器 主板 * FROM SRAM 系统软件 文件（生产程序、设置等） 一、概述 CPU卡 DRAM 断电数据会丢失 断电数据不会丢失 主板电池 启动时从闪存装载数据 关机便丢失数据，类似PC的内存 * 一、概述 2、可用的存储设备 PC USB CF卡 PC适配器 CF卡 * 一、概述 3、文件类型 文件，是机器人控制器中作为数据存储在SRAM中的存储单位。 程序文件（*.TP） 标准指令文件（*.DF） 系统文件（*.SV） I/O分配数据文件（*.IO） 数据文件（*.VR） ASCII文件（*.LS） 程序编辑界面上F1~F4键的标准指令语句的设定。 DF_MOTN0.DF 标准动作指令语句的设定（F1键） SYSVARS.SV 基准点、关节极限、抱闸等相关变量的设置 SYSSERVO.SV 伺服参数 SYSMAST.SV Mastering数据 SYSMACRO.SV 宏命令设置 FRAMEVAR.SV 坐标参考点的设置 SYSFRAME.SV 用户坐标系和工具坐标系的设置 DIOCFGSV.IO I/O分配的设定 NUMREG.VR 寄存器R[i]数据 POSREG.VR 位置寄存器数据 可在电脑中用记事本打开。 * 文件备份 镜像备份 FROM SRAM SRAM 文件：*.TP，*.DT，*.SV…… 系统+文件： FROM00.IMG FROM01.IMG SRAM00.IMG SRAM01.IMG … … 定期备份 装机和升级软件后备份 二、备份与加载方法 注意： 1、写保护的程序不能加载 2、处于编辑状态的文件不能被加载 注意： 1、写保护的程序不能加载 2、处于编辑状态的文件不能被加载 3、部分系统文件不能被加载 * 二、备份与加载方法 镜像模式 一类/全部文件备份 镜像备份（R-J3iC后） 单个文件加载 一类或全部文件加载 镜像加载 单个文件加载 镜像备份 一类/全部文件备份 镜像备份（R-J3iC后） 机器人可操作、可生产 机器人不能动作 机器人不能动作 千万不可断电！ * 思考题 某工厂有一台FANUC机器人，在关机期间主板电池电量耗完，之后开机机器人无法正常启动。已知该用户手头有该机器人的镜像备份和全部文件备份。请问如何恢复该设备的正常运转？ 世界机器人专家 谢 谢！ *