《西北工业大学自动控制原理课件-31》课件.pptVIP

自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 自动控制原理 本次课程作业(31) 6 — 1, 2, 3 课程回顾 §6.1 离散系统 离散系统：系统中有一处或几处信号是脉冲串或数码 系统类型： 采样系统 — 时间离散，数值连续 数字系统 — 时间离散，数值量化 §6.2 信号的采样与保持 A/D: t T 字长足够 等效为理想采样开关 D/A: 用 ZOH 实现 Shannon定理 或 自动控制原理 （第 31 讲） §6 线性离散系统的分析与校正 §6.1 离散系统 §6.2 信号采样与保持 §6.3 Z 变换 §6.4 离散系统的数学模型 §6.5 稳定性分析 §6.6 稳态误差计算 §6.7 动态性能分析 §6.8 离散系统的模拟化校正 §6.9 离散系统的数字校正 §6.3 z变换 （0） 例1 ，求 解 例2 ，求 解 §6.3 z变换 （1） 注： §6.3.1 z变换定义 z 变换只对离散信号而言 E(z) 只对应唯一的e*(t)， 不对应唯一的e (t) §6.3.2 z变换方法 级数求和法（定义法） 查表法（部分分式展开法） 留数法（反演积分法） §6.3 z变换 （2） 例4 例3 (1) 级数求和法 §6.3 z变换 （3） 例5 解. §6.3 z变换 （4） 常见函数的z变换 ⑴⑵⑶⑷⑸⑹⑺⑻ 见 P369 附表 A-2 §6.3 z变换 （5） 解. 例6 ,求E(z)=? (2) 查表法（部分分式展开法） §6.3 z变换 （2） 解 (3) 留数法（反演积分法） 例7 已知 ，试求相应的 。 §6.3 z变换 （6） 1. 线性性质 §6.3.3 z变换的基本定理 2. 实位移定理 ① 延迟定理 证： §6.3 z变换 （7） 2. 实位移定理 ② 超前定理 证： §6.3 z变换 （8） 例9 例8 §6.3 z变换 （9） 3. 复位移定理 证： 例10 §6.3 z变换 （10） 4. 初值定理 证： 例11 §6.3 z变换 （11） 5. 终值定理 证： 例12 §6.3 z变换 （12） 6. 卷积定理 设： 则： (证明略) §6.3.4 Z 反变换 幂级数法（长除法） 查表法（部分分式展开法） 留数法（反演积分法） 以 的形式展开 §6.3 z变换 （13） 解法I: 例13 ，分别用三种方法求 e*(t)。 (长除法) §6.3 z变换 （14） 解法II: (查表法 — 部分分式展开法) 例13 ，分别用三种方法求 e*(t)。 §6.3 z变换 （15） 解法III: (留数法 — 反演积分法) 例13 ，分别用三种方法求 e*(t)。 §6.3 z变换 （16） 例14 ，分别用查表法、留数法求e*(t)。 查表法： §6.3 z变换 （17） 留数法： 例14 ，分别用查表法、留数法求e*(t)。 §6.3 z变换 （18）要求一阶导项？ 例15 ，用留数法求e*(t)。 解. 课程小结 （1） §6.3.2 z变换方法 ⑴⑵⑶⑷⑸⑹⑺⑻ §6.3.1 z变换定义 级数求和法 查表法 留数法 课程小结 （2） 1.线性性质 §6.3.3 z变换的基本定理 2.实位移定理 延迟定理 3.复位移定理 超前定理 4.初值定理 5.终值定理 6.卷积定理 课程小结 （3） §6.3.5 Z 变换的局限性 (1) 只反映采样点上的信息 (2) 一定条件下，输出的连续信号在采样点处会有跳变 §6.3.4 Z 反变换 幂级数