《西北工业大学自动控制原理课件-34》课件.pptVIP

谢谢！ 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 自动控制原理 本次课程作业(34) 6 — 14, 15, 16 6 — 17（选做） 课程回顾 §6.5.1 s →z →w 映射 §6.5 离散系统的稳定性分析 §6.5.2 离散系统稳定的充要条件 — F(z)的全部极点均位于z平面的单位圆内 §6.5.3 离散系统的稳定判据 (1) w域中的劳斯(Routh)稳定判据 (2) z域中的朱利 (Jurry) 稳定判据 (3) z域中的根轨迹法 自动控制原理 （第 34 讲） §6 线性离散系统的分析与校正 §6.1 离散系统 §6.2 信号采样与保持 §6.3 Z 变换 §6.4 离散系统的数学模型 §6.5 稳定性分析 §6.6 稳态误差计算 §6.7 动态性能分析 §6.8 离散系统的模拟化校正 §6.9 离散系统的数字校正 自动控制原理 （第 34 讲） §6 线性离散系统的分析与校正 §6.6 稳态误差计算 §6.7 动态性能分析 §6.6.1 一般方法（利用终值定理）（1） §6.6.1 一般方法（利用终值定理） 设 计算稳态误差的步骤 （1）判定稳定性 （2）求误差脉冲传递函数 （3）用终值定理求 §6.6.1 一般方法（利用终值定理）（2） 例１ 已知离散系统, K=2, T=1; 分别求 r(t)=1(t), t, t2/2 时的e (∞)。 解． §6.6.1 一般方法（利用终值定理）（3） 例１ 已知离散系统, K=2, T=1; 分别求 r(t)=1(t), t, t2/2 时的e (∞)。 解． §6.6.2 静态误差系数法（1） §6.6.2 静态误差系数法 —— r(t) 作用时e(∞)的计算规律 ( 适用于系统稳定, r(t)作用,对误差采样的线性离散系统 ) 设 §6.6.2 静态误差系数法（2） 静态位置误差系数 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 §6.6.2 静态误差系数法（3） §6.6.2 静态误差系数法（4） 解． 例2 稳定离散系统的结构图如图 所示，已知r(t)=2t, 试讨论 有或没有ZOH 时的e(∞)。 无ZOH时 有ZOH时 — 与 T 有关 — 与 T 无关 §6.6.2 静态误差系数法（5） 例3 已知采样系统, T=0.25, r(t)=2·1(t)+t, 使e(∞)0.5, 求K范围。 解. 系统稳定条件： §6.6.2 静态误差系数法（６） 例3 已知采样系统, T=0.25, r(t)=2·1(t)+t, 使e(∞)0.5, 求K范围。 解. K 的稳定范围为： §6.6.3 动态误差系数法（1） §6.6.3 动态误差系数法 （动态误差系数） §6.6.3 动态误差系数法（2） 解. 例4 单位反馈离散系统的开环脉冲传递函数 采样周期T=1, r(t)=t2/2, 求t=20时的动态误差es(20)=? §6.7 动态性能分析（1） 6.7.1 闭环极点分布与动态响应 （1）实轴上的闭环单极点 §6.7 动态性能分析（2） §6.7 动态性能分析（3） （2）闭环共轭复数极点 §6.7 动态性能分析（4） §6.7 动态性能分析（6） §6.7.2 动态性能分析 设 1 计算动态性能的一般步骤 （1）求系统脉冲传递函数 （2）求 （3） （4）确定动态指标 。 §6.7 动态性能分析（7） 例4 系统结构图如图所示,T=K=1, 求系统动态指标(σ %, ts )。 解． 用长除法求系统单位阶跃响应序列 h(k)． §6.7 动态性能分析（7.1） §6.7 动态性能分析（7.2） 例4 系统结构图如图所示,T=K=1, 求系统动态指标( σ %, ts )。 解． §6.7 动态性能分析（7.3） §6.7 动态性能分析（8） 解(1) 例5 采样系统结构图如图所示（T=1）。 (1)绘制当