两足拉车机器人行走部分的设计(修改)7.docVIP

成 都毕 业 设 计 （论 文） 设计（论文）题目： 系 部 名 称： 专 业： 班 级： 学 生 姓 名： 学 号： 指 导 教 师： 二O一 年 月 第1章 绪论 1 1.1 引言 1 1.2 机器人的发展及技术 1 1.3 拉车机器人的特点 2 第2章 双足拉车机器人本体结构设计分析 3 2.1 引言 3 2.2 拉车机器人的结构分析 3 2.3 拉车机器人技术领域及背景技术 4 2.4 新型设计内容 5 2.5 设计思想及关键问题 6 2.6 机构建模与仿真 6 2.7 附图说明及技术方案 8 2.8具体实施方案 11 2.9 机器人设计方案 12 2.10 驱动方式的选择 12 第3章 拉车机器人的具体制作 13 3.1 拉车机器人的材料选择 13 3.2 拉车机器人的零件加工 13 3.3 拉车机器人的组装 15 3.4 两足机器人相关数据 16 3.5两足机器人总体尺寸 16 3.6舵机具体参数 16 3.7 课题总结 17 结束语 18 致 谢 19 参 考 文 献 20 摘要 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。根据机器人的工作要求和结构特点，进行了机器人的总体设计，确定了机器人的外形尺寸和工作空间，拟定了机器人各关节的总体传动方案，对机器人腰关节结构进行了详细设计，合理布置了电机和齿轮，确定了各级传动参数，进行了齿轮、轴和轴承的设计计算和校核。利用齐次变换矩阵法建立了五自由度关节机器人的正运动学模型，求出机器人末端相对于各自参考坐标系的齐次坐标值，建立了在直角坐标空间内机器人末端执行器的位置和姿态与关节变量值的对应关系。基于几何投影原理推导出相应的逆运动学模型，求出了各个关节的角度值，建立了机器人关节空间与世界空间的映射关系。该机器人具有刚性好，位置精度高、运行平稳的特点。 关键词：关节型机器人；位姿分析；总体设计；腰臂部结构 Abstract The disciplines of computer, control theory, Mechanism, information and sensor technology, artificial intelligence, biology multidisciplinary are synchronized in Robot technology . It is very active and applied extersively in the word. According to the work requirements for the robot and structure characteristic, it is carried on the overall design of the robot, determined the external dimension and workspace of the robot, drafted the overall transmission scheme of every joint of the robot. The waist structure of the robot is designed in detail, while the electrical machinery and gear wheel rationally assigned , confirmed at all level transmission parameters , carried on the design and calculating of gear wheels , shafts and bearings and checking them. The kinematic model of robot system has been built up by means of the homogenous transformation of matrix in this t