应用心脏爬行机器人注射热敏感反重塑剂治疗心肌梗塞外文资料翻译.docVIP

应用心脏爬行机器人的注射热敏感的反重塑剂治疗心肌梗塞摘要：注塑机械膨化剂进入左心室（左室）心壁作为后心肌（米）心脏的机器人履带。引言注射后的液体进入温暖的组织，它经重组为半刚性凝胶，，。在人类的临床应用，微创交付系统本质上是可取的。。剑突下的方法，就是这样一个技术，利用一个小腹部切口，，心脏（图1）设计一个微型移动机器人用于介入微创心脏，并已显示出这 图1 阿根廷布宜诺斯艾利斯，8 月 31 日-9 月 4 日，2010978-1-4244-4124-2/10/$25.00 ? 2010 IEEE 5428 站点没有针堵塞、 (7) 生理安全和冷却方法的生物相容性和最后 (8) HeartLander 的基本功能的运动没有阻抗 车削、 导航和心外膜表面遵守。我们在此报告成功建设这样一个系统方法心脏爬行机器人剑突下B.热固性凝胶的合成和热固性凝胶的性能详细描述 [ 1]。注塑和冷却系统的工作心脏通道是重新设计，以容纳 图2 标准的心脏和心脏系统（下）改性集成冷却和喷射系统（上）。（参见 方法标记的关键部分。）体外组织模型作为一个概念证明和初步试验的坚固性，我们模拟条件猪模型心肌注射使用温暖的鸡（家鸡）胸大肌肌组织体外淹没在37水浴°。在各种试验，心脏应用和手动移动的表面肌肉样品。 E.温度测量流出的温度是衡量一个快速反应的微型双热电偶0.0095”最大外径（12167号，电阻，Inc .），插入逆行。结果定性注射观察以模拟一个典型的情况病人我们手动引导一个完全组装的心脏5注射部位的肌肉组织样品与整个系统埋在人体体温的水。我们注入深度为5毫米，等约60的注射，用针在收回的位置，模拟心脏导航为它在模式网站“运动”。水套冷却流量维持在0.25毫升/秒整个实验注射了0.5毫升30秒完成使用手动压注射器，由于流动性长狭窄的油管和相对粘性凝胶溶液传导冷却的针尖通过其延伸到流动水夹克足以防止任何过早凝胶在所有在这个时间。平面切片的组织样本显示完整的固化胶，没有观察到泄漏回到通过轨道的无刷镍针（见图3）。优化系统包括手动曲柄和往复组件机械优势提供更大的注射压力，从而更迅速和容积精密注射，同时保持外科医生感官反馈。定量热性能进行评估的安全裕度 系统（即，其抗过早凝胶失效模式）与针的注射位置，延长超过5毫米的心脏工作头，我们记录的流出温度的水凝胶在不同流量的加冰盐水（约2°丙）通过引导渠道/套组件。结果显示在图4。这一数据表明，广泛的业务安全幅度低于目标温度最高17°碳，这是3°下面第一个观察到的趋势在凝胶粘度[ 1]。这些测量数据进行动态平衡条件下的恒流的水和水。流量为0.1毫升/秒大约维持在10°水凝胶，从而提供了一个良好的安全边际。这些流动率是一个不可忽视的 图3。结果成功的体外实验。固化水凝胶是看见一个白色夹杂在肌肉体积样品的鸡胸大肌肌，大约5毫米以下的表面（虚线椭圆）。一个没有泄漏，完全封闭针轨道可以观察。图4。出水凝胶温度在不同利率的冷却水流量在37水环境，表现出有效的冷却针内容即使在延长（即，注入的）位置。把蓝色的痕迹（一）：冷却水温度在退出点从心脏前足。紫色固体微量（乙）：凝胶温度在针尖与针在收回的位置。红点跟踪（三）：凝胶温度在针尖与针延长5毫米从心脏到温暖的水环境，模拟病人流体的浪费，可以很容易地回收通过抽吸导管引入到低一点的心包经同一手术孔的机器人。C .心脏运动观测基本系统操作参数是心脏任何子系统通过部署工作头不妥协的能力，坚持和自由爬行，释放在心脏表面。我们有一些关注线性针和水套装配传授过度扭转刚度的头部，其之间的两只脚。如果是这样的话，减少直径的组成部分可能是必要的。然而在操作，心脏爬在其正常操作参数驱动线张力和真空室而爬行在干、湿纸巾的表面硅橡胶。没有返回了错误的导航系统。探讨我们已经成功地证明了一个优雅的简单的小型冷却和喷射系统，完全集成到现有的平台的心脏爬行机器人。我们有能力进行反复注射在多个温暖的动物组织网站，同时保护injectedmaterial过早冷却，表明在系统的体内试验，进行心外膜注射猪经剑突下心包空间的方法，即使没有进一步的优化。此外，迅速调整和部署的心脏平台在这一具有挑战性的应用，我们已经证明了鲁棒性和灵活性的心脏系统。这表明心脏的能力，作为车辆的一个完全新的外科干预系统显示平台本质上是高度适应各种仪表子系统，最终将为用户需要的心脏外科医生， [ 1]K .L-藤，卓马，D .M.J .尼尔逊，爪，关，K鸢多，和W . R .瓦格纳，”的合成，表征及疗效的一种可生物降解，温敏水凝胶设计应用在慢性心肌梗死，”材料，卷30，页4357-4368，六月2009。[ 2]T横，t，d施瓦茨曼，和M . A .zenati，”影响，剑突下视频pericardoscopy与刚性轴对心脏血流动力学的猪模型，“创新