多机器人系统的路径规划算法的研究 .docVIP

华东交通大学 毕业设计（论文） 题 目： 多机器人系统的路径规划算法研究 英 文 题 目： Research on Path Planning Algorithm of Multi-robot System 学 院： 电气与电子工程学院 专业班级: 03级工业自动化（1）班 学生姓名： 井雅洁 学号 20030210030408 指导教师： 陈世明 完成日期： 2007. 6.11 毕业设计（论文）诚信声明 本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。就我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表和撰写的研究成果，也不包含为获得华东交通大学或其他教育机构的学位或证书所使用过的材料。 如在文中涉及抄袭或剽窃行为，本人愿承担由此而造成的一切后果及责任。 本人签名____________ 导师签名__________ 年 月 日 华东交通大学毕业设计(论文)任务书 姓 名 井雅洁 学 号 20030210030408 毕业届别 2007 专 业 工业自动化 毕业设计(论文)题目 多机器人系统的路径规划算法研究 指导教师 陈世明 学 历 博士 职 称 副教授 具体要求： 1.设计内容 熟悉静态环境中的全局优化路径规划算法。 熟悉适合于动态不确定环境的局部优化路径规划算法。 掌握粒子群优化算法在移动机器人路径规划中的应用。 2.设计的基本要求 完成基于粒子群算法的移动机器人路径规划实验仿真。 完成对仿真结果的分析。 完成毕业论文（15000字以上）。 完成3000汉字的与设计内容相关的英文资料的翻译。 查阅中文文献12篇以上，外文文献2篇以上。 3.主要参考文献 [1]谭民，王硕，曹志强.多机器人系统[M]. 清华大学出版社. [2]曾建潮，介婧，崔志华.粒子群算法[M].科学出版社. [3]刘卫国.MATLAB程序设计与应用.高等教育出版社. 进度安排： 设计各阶段名称 日期 % 1 文献阅读，熟悉MATLAB平台 1月24日-3月22日 10 2 开题报告 3月23日-3月30日 5 3 静态全局规划研究 3月31日-4月27日 30 4 基于粒子群算法的路径规划研究 4月28日-5月25日 30 5 毕业论文写作、答辩 5月26日-6月20日 25 6 英文资料翻译 设计期间自行安排时间 指导教师签字： 年 月 日 教研室意见： 教研室主任签字： 年 月 日 题目发出日期 2006/1/24 设计（论文）起止时间 2006/1/24～2007/6/20 附注： 华东交通大学毕业设计（论文）开题报告书 课题名称 多机器人系统的路径规划算法研究 课题来源 本科毕业设计 课题类型 DY 导 师 陈世明 学生姓名 井雅洁 学 号 20030210030408 专 业 自动化 课题研究背景及应用的意义 1．课题研究背景； 随着计算机技术、信息技术、控制理论、人工智能和传感器技术等学科的发展和成熟，以此交叉而形成的机器人学的研究也进入了一个崭新的阶段。机器人的研究经历了从可编程的、示教再现型的工业机器人到具有一定传感、适应能力的机器人再到配备多种先进传感器，具有自学习和较强适应能力的智能机器人；从结构简单、功能单一的单机机器人到结构复杂，适应复杂环境，功能多样的多机器人系统的发展过程。在机器人研究的早期，单机器人的结构、运动学、控制和信息处理是研究的重点。随着机器人技术的发展，单个机器人的工作能力、鲁棒性、可靠性和效率等都有很大的提升，但是面对一些复杂任务，在环境比较复杂的情况下，单个机器人很难高效，可靠的完成预期目标。为此，在研究和应用的双重推动下，机器人学的研究一方面进入高智能、柔性更好、能力更强的机器人研究方向；另一方面，通过协作工作的多机器人系统的研究成为一个活跃的研究方向。 多机器人系统作为一种人工系统，实际上是对自然界和人类社会中群体系统的一种模拟。多机器人协作与控制研究的基本思想就是将多机器人系统看作是一个群体或社会，从组织和系统的角度研究多个机器人之间的协作机制，以便充分发挥多机器人系统各种内在优势。多机器人系统具有空间分布的特性，通过多个机器人并行工作可以提高完成任务的效率；其次系统内各种资源（信息、知识、物理装置）的共享可弥补