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学 生 毕 业 设 计（论 文） 课题名称 基于GT2440的智能循迹小车的研究与设计 姓 名 学 号 学 院 信息科学与工程学院 专 业 计算机科学与技术 指导教师 2014年5月28 日 目 录 摘　要 1 关键词 1 Abstract. 2 Key Words 2 1 绪论 3 1.1 循迹控制发展现状和趋势 3 1.2 课题研究的意义 3 2 智能循迹的技术背景 5 2.1 图像预处理算法 5 2.2 设备驱动 5 2.3 ARM简介 6 3 嵌入式Linux开发平台的搭建 7 3.1 OpenCV在GT2440上的移植 7 3.1.1、GT2440开发平台搭建 7 3.1.2、移植OpenCV所需的资源包汇总 8 3.1.3、安装交叉编译器 9 3.1.4、交叉编译OpenCV所需库 9 4 智能循迹实现 13 4.1 二值化 13 4.2 边缘检测 14 4.3 路径提取 16 5 电机控制设计 18 5.1 电机驱动 18 5.1.1 电机驱动电路 18 5.1.2 驱动的编译加载 18 5.1.3 直流电机驱动 19 6 模块联合测试与总结 21 参考文献 22 致　谢 23 基于GT2440的智能循迹小车的研究与设计 摘　要： 本文是基于GT2440的智能寻迹小车，通过摄像头采集视频数据，OpenCV算法处理，将视频帧里的轨迹路径提取出来，实时的传入相关控制程序，控制电机的转向来寻迹，从而达到智能控制小车的目的。随着时代的进步, 科技的发展,工业生产正在向着自动化, 智能化的阶段进步以及对人性化的要求,对各种智能机器人的要求也越来越高。智能循迹小车技术可以应用于无人驾驶机动车,无人工厂、仓库、服务机器人、未知路线探测和人类不能存在或长期存在等环境中；通过功能扩展,小车具有在复杂地形条件下矿藏探测的功能。 循迹小车的研究重点是对轨迹的自动识别与自动校正,并在行进稳定的情况下进行其他拓展功能,这对整个小车系统有很高的要求。 关键词： 智能循迹；OpenCV；电机 Based on the Research of Intelligent Tracking GT2440 Car and Design Abstract： This is based on GT2440 development board which is the mother board of the intelligent tracing car, and the video data is gathered through the camera, OpenCV algorithm processing, picking up the trajectory path in the video frames, the introduction of real-time relevant control program, turn to tracing control motor, so as to achieve the aim of the intelligent control of the car. With the development of science and technology, industrial production becomes automation, intelligent stage and the requirement of human progress,it is crucial to the requirement of all kinds of intelligent robots. Intelligent tracking car technology can be applied to the unmanned vehicle, unmanned factory, warehouse, service robot, human beings cannot exist or unknown line detection and long-standing environment. Through function expansion, the car has the function of mine detection in complex terrain. The point on tracking the car is automatic identification and automatic correction of trajectory, and other developments under the conditio