机器人控系统设计.docVIP

选修结课设计 机器人系统设计 授课教师 学院名称 工程学院 专业名称 电子工程 摘 要 随着科学技术的发展和人们生活水平的不断提高，人们的日常生活与移动机器人的关系越来越密切。关键词：Android软件 蓝牙 控制 Design of Control System for Mobile Robot Li Yu (College of Engineering，South China Agricultural University，Guangzhou 510642，China) With the development of science and technology and the improvement of peoples living standard，the relationship between daily life and mobile robot people more and more closely. This article introduces a kind of use smartphone to control the robots design，mainly adopts STC89S52 single-chip microcomputer as the robot detection and control core; Using their own design of the Android mobile phone software to transmit data via bluetooth，and signal feedback to the single-chip microcomputer control，the software can add all kinds of control functions，this article will simply introduce yourself successfully designed function. The design structure is relatively simple，relatively easy to implement，but are highly intelligent，humane，to a certain extent reflects the intelligence. Key words: Mobile Robot Android software Bluetooth Control目 录 1 前言 1 1.1 课题的背景意义 1 1.2控制技术研究现状和发展趋势 1 1.3 应用领域 2 1.4机器人的发展史 2 2 总体方案确定 2 2.1 硬件系统设计介绍 2 2.1.1 最小系统设计 2 2.1.2 缓冲器设计 3 2.1.3 驱动设计 4 2.1.4 蓝牙传输设计 5 2.1.5 稳压设计 5 2.2 软件系统的设计 6 3 理论分析 6 4 测试与试验分析 7 5 结论 7 参考文献 8 附录 9 致谢 10 1 前言 1.1 课题的背景意义 智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。太空机器人工作在微重力、高真空、超低温、强辐射、照明条件差的空间环境下，它与地面上用的工业机器人有很大差别。在失重条件下物体处于漂浮状态，给太空机器人操作带来种种困难。空间视觉识别以及视觉与手爪的配合较地面更困难。太空机器人需要采用三维彩色视觉系统，以便同时确定物体的位置和方向，还要有便于更换的灵巧末端操纵器，利用其触觉、力觉、滑觉传感器配合视觉系统完成各种操作任务。 以STC89C52为核心设计出一台用智能手机控制的半自主机器人，主要用到的芯片有STC89C52，74HC244，BTS7960，HC-06-D，7805等，配合自己设计的Android软件最后形成一个整体体统。 2.1 硬件系统设计介绍 2.1．1 最小系统设计 该系统主要用到的是单片机，所以主要的部分是最小系统图，该最小系统图如（图1）所示： 图1 2.1．2缓冲器设计 由于BTS7960输出电流太大所以在单片机与驱动模块间加入