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机器人足球项目规则解读以及实现方法 全向多通道红外接收传感器可工作在两种模式：巡检模式和追踪模式。 比赛任务 在投篮场地中，投篮机器人在对方半场寻找发光的球，避开对方机器人防守并投篮得分。 机器人投篮项目规则解读以及实现方法 比赛场地 投篮区：半径为30cm的绿色实心半圆 篮架宽60cm高35cm厚2cm，位于底线中间（原足球场地球门红线处），在篮架中线22cm高处放置内径为16cm，材料直径≤0.4cm的篮筐。 平行于长边两内侧10cm处（含木条宽度）分别有一条长240cm宽2cm高2cm的木条（在白色半场木条为黑色，在黑色半场为白色作为边界。 开球点：球场中央处，直径为3cm的红色圆。 坠球点：场地中黑白交界线离出界条3cm处，直径为3cm的红色圆。 罚球位：投篮区圆弧（绿色半圆）的顶点。 壁高为18cm， 墙壁内侧为黑色。 基板上铺有场地纸，一半为白色一半为黑色（用灯箱布制作），黑色区域和白色区域无接缝，基板尽量保持平整和水平。 场地（内侧）：长240cm，宽160cm， 高18cm（可用现有足球场地改造）。 机器人投篮项目规则解读以及实现方法 比赛机器人 在比赛中允许两台机器人上场，其中一台投篮机器人和一台防守机器人；投篮机器人体积（包括静止和比赛状态），其正常置放的垂直投影面积必须是在直径30cm范围之内，高度不超过40cm，重量不超过2.8kg。 防守机器人体积（包括静止和比赛状态），其正常置放的垂直投影面积必须是在直径22cm范围之内，高度不超过20cm，重量不超过2.0kg,机器人作用于行动的驱动轮不超过3个，控球装置深度不超过0.2cm。 无论是投篮机器人还是防守机器人都不能使用粘胶等类似方法将球粘住，机器人的任何装置在比赛中不能占据球。 比赛中最多可带4台机器人。 机器人投篮项目规则解读以及实现方法 比赛用球 直径为9cm，重量为160±5g，是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球，发出的光波长范围为810-700nm；光辐射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点。（现有的发光足球直接可用） 机器人投篮项目规则解读以及实现方法 规则解析 采用防守机器人开球的方式，在整个比赛中所有的防守机器人都必须位于自己的半场，所有的投篮机器人都必须位于对方半场，开球的一方距离球5cm，另一方距离球25cm，所有投篮机器人（垂直投影）必须位于对方半场的罚球位。由裁判将球放置在开球点，裁判可以调整机器人的位置，并宣布完成调整。裁判吹哨后，比赛开始。在裁判哨声响起前，抢先启动的机器人将被视为技术犯规。 机器人投篮项目规则解读以及实现方法 规则解析 在常规或加时赛中，机器人犯规被判罚球。罚球时，由对方投篮机器人在犯规方罚球位罚球，罚球时由裁判示意选手把防守机器人移出场地，罚球进球后，重新开球；从罚球开始计时，10秒后得到裁判指令后由选手把防守机器人重新放入活动半场的坠球点，继续比赛。无论机器人在任何位置罚球，罚球时进球均得1分；罚球出界则重新开球；全场累积犯规次数。 机器人投篮项目规则解读以及实现方法 在比赛中投篮机器人连续 “持球”时间不能超过15秒，机器人持球时裁判开始记时15秒后机器人必须放弃持球，否则由对方罚球；机器人在比赛中任何时间都不能“占据”球，即：机器人控球装置不能完全挡住球的光线，导致其他机器人无法发现球。例如：在机器人使用不透明材料的控球装置包住整个球导致其他机器人无法对球进行检测。在比赛中机器人不能占据球，占据球的机器人将被罚出整场比赛。 比赛期间允许球离地，但高度不能威胁到观众、裁判或队员的安全。 规则解析 机器人投篮项目规则解读以及实现方法 罚球：出现下列情况之一时，判罚球： 出界球三次； 严重和重复冲撞对方机器人并导致对方机器人不能正常比赛； 累计三次技术犯规； 破坏篮筐，导致比赛无法进行； 参赛队员不服从裁判裁决并顶撞裁判。 规则解析 机器人投篮项目规则解读以及实现方法 进攻技巧 1、准确找球 2、拿球方式 A、夹球 B、铲球 3、投篮 A、用马达旋转带动一根绳子的方式将夹球装置和球提起到一定高度。 B、螺旋升降的模式，将夹球装置和球提升到一定的高度。 C、翻转的形式，将夹球装置和球提升到一定的高度。 机器人投篮项目规则解读以及实现方法 进攻技巧 马达旋转踢球，球在机器人上方，对方无法干扰 检测球踢到的位置 超声波测距和红外测距，定位机器人在场地的位置 球铲，球进入后将球提起 压球杆，将球拨进球铲里 球从机器人内部升起，有效减少干扰，如果从外面升起，当夹子下落时底下如果有防守机器人就会出问题。 机器人投篮项目规则解读以及实现方法 进攻技巧 球夹 提球杆 测距定位 球杆提起定位 机器人投篮项目规则