工程力学—点的合成运动教材课程.pptVIP

第 3 章 点的合成运动;　　习惯上把固定在地球上的坐标系称为定(静)参考系，以oxy坐标系表示；固定在其它相对于地球运动的参考体上的坐标系称为动参考系，以oxy坐标系表示。 ;定参考系; (1) 动点相对于定参考系的速度、加速度和轨迹，称为动点的绝对速度va、绝对加速度aa和绝对轨迹。;如果没有牵连运动，则动点的相对运动就是它的绝对运动； 如果没有相对运动，则动点随同动参考系所作的运动就是它的绝对运动； 动点的绝对运动既取决于动点的相对运动，也决定于动参考系的运动即牵连运动，它是两种运动的合成。;于是可得：;处理具体问题时应注意：;通常选动点和动系主要有以下几种情况：;例1 如图所示，偏心距为e、半径为R的凸轮，以匀角速度w 绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平动，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成一直线。求在图示位置时，杆AB的速度。 ;例2 刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的角速度为w，通过滑块A带动摇杆O1B摆动。已知OA=r，OO1=l，求当OA水平时O1B的角速度w1。;例3 水平直杆AB在半径为r的固定圆环上以匀速u竖直下落，如图。试求套在该直杆和圆环交点处的小环M的速度。;例4 求图示机构中OC杆端点C的速度。其中v与θ已知，且设OA=a, AC＝b。 ;例6 AB杆以速度v1向上作平动，CD杆斜向上以速度v2作平动，两条杆的夹角为a，求套在两杆上的小环M的速度。;将等式两边同时向y轴投影：;例7 在水面上有两只舰艇A 和 B均以匀速度v =36 km/h 行驶，A 舰艇向东开，B 舰艇沿以 O 为圆心、半径R =100 m的圆弧行驶。在图示瞬时，两艇的位置S=50m, Φ=30° ，试求：（1） B艇相对 A艇的速度。（2）A艇相对B艇的速度。 ;东;(2) 求A相对于B的速度，以A为动点，动系固连于B艇。;3.3 牵连运动为平动时点的加速度合成定理;由于;例10 图示曲柄滑道机构，圆弧轨道的半径R＝OA＝10 cm，已知曲柄绕轴O以匀速n＝120 rpm转动，求当j＝30°时滑道BCD的速度和加速度。 ;120°;例11 图示半径为r的半圆形凸轮在水平面上滑动，使直杆OA可绕轴O转动。OA=r，在图示瞬时杆OA与铅垂线夹角 ，杆端A与凸轮相接触，点O与 在同一铅直线上，凸轮的的速度为 ，加速度为 。 求求在图??瞬时A点的速度和加速度。并求OA杆的角速度和角加速度。;解得：;故OA杆的角加速度; 例12 图示曲柄滑杆机构，曲柄长OA=r，当曲柄与铅垂线成 时，曲柄的角速度为 ，角加速度为 ，求此时BC杆的速度和加速度。; 动点的加速度合成矢量图如图。其中：;本章结束