第三章 相关复习 自动控制原理 课件 ppt.pptVIP

大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第3章 控制系统的时域分析法 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第3章 控制系统的时域分析法 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第3章 控制系统的时域分析法 第三章线性系统的时域分析 Chapter 3 Time-domain analysis of linear system 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 本章主要内容 3.1控制系统的时域指标 3.2一阶系统的时域响应 3.3二阶系统的时域响应 3.4线性系统的稳定性分析 3.5线性系统的稳态误差 动态性能指标 h(t) t 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts 动态性能指标示意图1 h(t) t 上升时间tr 调节时间 ts 动态性能指标示意图2 振荡次数N:在调整时间ts内系统响应曲线的振荡次数。　 凡以二阶系统微分方程描述的系统，称为二阶系统 R(s) C(s) - 微分方程： 传递函数： 用闭环结构图表示为： 二阶系统的结构及标准型 式中： 阻尼振荡角频率，或振荡角频率 阻尼角 衰减系数 其单位阶跃响应： 二阶系统的时域响应（欠阻尼） 上升时间tr 峰值时间tp 超调量σ% 调节时间ts 稳态误差恒为零 二阶系统的性能指标（欠阻尼） 系统稳定的充要条件 闭环系统特征方程的所有根均具有负实部。或者说，闭环传递函数的极点均严格位于s左半平面。 系统稳定的必要条件 定理：若系统的特征方程为 则系统稳定的必要条件是（依系数判稳）：特征方程式无零系数，且各项系数均为正值。 设系统的特征方程式为 将上式中的各项系数，按下面的格式排成劳斯表 劳斯稳定判据 * * 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第3章 控制系统的时域分析法 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第3章 控制系统的时域分析法 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第3章 控制系统的时域分析法 针对单位阶跃响应曲线