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§3 时域分析法
3.1 重点知识
一、一、二阶系统的动态响应
1、一阶系统
设一阶系统的传递函数为：，则一阶系统的单位阶跃响应为：
其中，为一阶系统的时间常数。
2、二阶系统
设二阶系统的传递函数为：，则二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应为：
其中，-阻尼比，-无阻尼振荡频率，-阻尼振荡频率，衰减系数，且，
。
二、二阶系统运动形态
表3.1 二阶系统运动形态
运动形态 阻尼情况 极点位置 系统响应 运动特点 负阻尼 S平面右半 发散运动 无阻尼 S平面虚轴
两个复根 振荡运动
欠阻尼
S复平面
两个复根
振荡衰减运动 临界阻尼 S平面实轴
两个相等实根 单调运
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