第4章 节 传递函数矩阵的状态空间实现 线性控制理论课件.ppt

第四章 传递函数矩阵的 状态空间实现;4.1 实现的基本概念和属性;最小实现;二 最小实现的相关定理; 设分子分母互质的真有理函数g(s)的实现是 {A,b,c,d},当且仅当dimA=deg（g(s)）时，实 现{A,b,c,d}是g(s)的最小实现。;能控规范形实现 能观测规范形实现 并联形实现（约当形实现） 串联形实现 ;二 传递函数矩阵的典型实现 ;1. 能控形实现 注：(1)形式上与SISO系统的能控规范形一样,数都变成了矩阵. (2)一定是能控的,但不一定是能观的. (3)由此求最小实现时,要按能观性进行结构分解.;2. 能观测形实现 注：(1)形式上与SISO系统的能控规范形一样,数都变成了矩阵. (2)一定是能观的,但不一定是控的. (3)由此求最小实现时,要按能控性进行结构分解. (4)维数与能控性实现可能不同.;4.3 基于MFD的典型实现;2 MFD的核;;;3 核实现 的构造;;定义状态变量;; 特征： 不为零的**行的数值： Ac的第i个*行等于 的第i行 Bc的第i个*行等于 的第i行;;(1)控制器形实现是完全能控的，但不保证完全能观。;(3);(5);二. 构造观测器形实现 1 观测器实现的定义;2 MFD的核;3 核实现 的构造;4 观测器形实现 的确定;4.4 不可简约MFD的最小实现