机器人概论__论文【机器人的控制系统】.docVIP

机器人概论论文 题目：机器人的控制系统 作者：王宜晖 单位：物理与信息科学学院 09物理四班 学号：291040435 电话摘要：在当今社会中，机器人越来越受到人们的广泛关注，本论文就是为了让大家在了解有机器人的同时可以了解到机器人是怎样运行的。他是由什么控制的和不同的机器人所用的不同的编程系统。 关键词：机器人控制 控制系统 机器人编程 G语言 乐高机器人 工业机器人 正文： 在当今社会中，机器人从不为人所知到现在越来越受到人们的重视和喜爱，机器人走过了一个艰辛而又漫长的发展过程，机器人从最初的只可以像小车一样前进，到现在基本可以像人一样直立行走，机器人的发展是坎坷的，但是就因为有很多喜爱机器人的人的共同努力，机器人在不断的进步。 其实大多人都不是很了解机器人，认为机器人就应该和人类一样，其实这个观点是错误的，一般在定义方面，只要有人工智能的机器一般都可以算作是机器人。 其实并不是人们不想给机器人一个完整的定义，自机器人诞生之日起人们就不断地尝试着说明到底什么是机器人。但随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来，机器人所涵盖的内容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。如图，就是G语言，他看似简单，但是如果深入了解的话，可以干成很多别的程序很难做到的事情，换句话说就是可以吧复杂的东西简单化。 比如说，我在网上看到这样的一个例子：诺贝尔获奖者也使用G-语言为乐高机器人编写程序的ROBOLAB软件是一个低起步,高发展,直观易学的图形化编程环境，是以美国国家仪器公司的LabVIEW为基础开发的。1997年诺贝尔物理奖获得者William D. Phillips博士选用LabVIEW作为编程环境, 控制他发明的全新原子冷却实验。LABVIEW语言是一个划时代的图形化编程系统，它提供了一种全新的程序编写方法。目前,全球上万名工程师、科学家和技术人员都在使用LabVIEW软件, 包括诺贝尔获奖的科学家。为了让更多的学生在很小的年龄, 和付出非常少价格就开始学习最先进的编程技术, 乐高公司等企业和高校开发了ROBOLAB,它就是一套适合中小学教学，又具有专业版本LabVIEW多种功能的图形化语言编程环境。 下图是LabVIEW 帮助福特汽车公司测试汽车的各种性能LabVIEW采用图形化编程方式，产生的程序是框图的形式，对于使用者来说，编程就像设计流程图一样，在很短的时间内就能够学会。 由于 LABVIEW明显提高了科研和生产效率, 它在航天航空、通信、汽车、半导体和生物医学等众多领域很快得到广泛应用. 乐高公司通过和美国国家仪器公司,美国TUFTS大学的友好合作,开发了基于LabVIEW的机器人编程软件ROBOLAB,使机器人更容易进入中小学课堂,使我们的学生在很小的年龄就可以开始编写程序,体会计算机的威力。ROBOLAB有200多个编程模块,可以完成常见编程语言，如C/C++或VisualBasic等软件的功能。学生在计算机上为机器人编写好程序，程序一旦下载到RCX，机器人就脱离计算机，根据程序指令，按照周围环境的输入信息来行动,完全智能化。当然，如果机器人未按预先设计的行动，即程序编写不够完善时，可以在计算机上修改原程序，再下载，运行机器人进行测试，直到机器人完全按要求工作为止。 发明家级别用得好意味着什么？举例来说，LabVIEW是一个工程师和科学家使用的功能强大的编程环境，帮助他们完成如制造、质量测试、数据采集分析等任务，他是图形化的开发工具，允许他们建造强大的软件应用程序，以帮助他们的研究和工作。在1997年NASA的火星任务中，在探索这个星球表面时，LabVIEW用于监测Sojourner Rover的位置和状态。 不过，如果我们要做出这么庞大的系统出来，那就要在下很多功夫了。 肯定有很多人要问了，那有了程序，怎么才能完成机器人的各项动作呢？这个可以放心，因为这就要用到了机器人的大脑：控制器！ 控制器是机器人的大脑，控制机器人的动作。它通常是一个机器人的某些类型的计算机是用来存储信息操作机器人和工作环境，存储和执行程序的。该控制系统包含程序，数据算法，逻辑分析以及其他各种加工活动，使机器人执行。 图片是一个AARM运动控制系统。AARM代表高级架构机器人和机械运动，它是一个商业产品机运动控制从美国机器人工业。 工业控制器要么不伺服，点至点或连续伺服舵机的路径。阿非伺服移动机器人通常从一个地区到另一个地区，被称为是“取放”的机器人。非伺服机器人的运动是由控制器启动和停止开关用机械停止。 停止开关发出一个信号重新启动控制器的下一项议案。阿点至点伺服精确点移动到路径停止所以只有在被编程。连续伺服是一个适当的路径时，机器人必须在一开始指定的路径在不断运动平稳。 更复杂的机器人有更精密