毕业设计（论文）--智能机械手机械部件修复的改进.docVIP

西安技师学院工业自动化系 12届预备技师毕业设计（论文） 论文名称：智能机械手机械部件修复与改进 姓 名： 专业班级：12届数维预备技师班 指导教师： 日 期： 2012年6月9日 成绩：□优 □良 □中 □及格 □不及格 内容提要 随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了对原有机械手的修复设计计算过程 。 首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成，简要说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。 文章介绍了机械手机械部分修复、改进的方法和计算，详尽的提出了机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的改造设计方案，说明了在机械装配和调试中遇到的问题，并针对此问题提出了一系列解决方法。 技术难点在于：怎么合理的减小齿轮传动中的运动间隙。普遍的应用方法和本次根据实际情况采用的消隙方式。 关键字：齿轮啮合 中心距 过盈配合 目录 内容提要 ２ 一、绪论 ４ 1.1前言 ４ 1.2械手在生产中的应用 ４ 二 、原有机械手的介绍 ５ 2.1功能 ５ 2.2组成 ５ 2.3技术指标 ６ 三 、机械手存在问题的分析及解决方案 ６ 3.1存在现象 ６ 3.2分析存在现象的原因 ６ 3.3拆机验证问题的根本原因 ７ 3.4解决方案 ７ 四、改进方法和计算过程 ７ 4.1消除齿轮转动间隙的方法 ７ 4.1.1游丝控制齿轮啮合间隙装置 ７ 4.1.2多层叠合齿轮装置 ８ 4.1.3拉簧控制齿轮齿条间隙消除装置 ８ 4.1.4张力弹簧拼合齿轮装置 ８ 4.1.5卡簧拼合齿轮装置 ９ 4.1.6磁性齿轮装置 ９ 4.1.7直齿的调整方法 １０ 4.2手臂3的改进及计算 １０ 4.3手臂3加工时的主要要求 １２ 4.3.1手臂3加工的主要要求技术 １２ 4.3.2加工工艺过程 １２ 4.4手爪的改进及计算 １２ 五、 机械装配、调试中遇到的问题及解决方法 １４ 5.1机械装配中的注意事项 １４ 5.1.1滚动轴承装配的注意事项 １４ 5.1.2键、槽装配的注意事项 １５ 5.1.3齿轮装配的注意事项 １５ 5.2手臂3的装配 １７ 5.3手爪的装配 １８ 5.4机械调试 １８ 5.5装配和调试中遇到的问题及解决方法 １９ 5.5.1齿轮无法转动 １９ 5.5.2手爪的卡死 １９ 小结 ２１ 参考文献 ２２ 一、绪论 1.1前言 用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程式、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、感测器技术和电脑技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程式、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显着的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视[3]。 机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。 随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程式控制实现重复操作，适用范围比较广的“程式控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程式，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 1.2械手在生产中的应用 机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。 在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出