deltarostock型3d打印机算法解读及调试步骤-3d扣扣.pdfVIP

Delta （rostock 型)3d 打印机算法解读及调试步骤 本资料来自QQ：鸭嘴兽分享 关注3D 扣扣网 （） 一、基础知识 1)三角函数 sin、cos 这个是理解rostock 计算过程的基础知识。 2)笛卡尔空间坐标转换/线性代数（如果不懂也没关系，在把所有的外界条件全部设 置为理想情况下，这个笛卡尔空间坐标转换可以不用精通的）。 3)marlin程序的结构逻辑结构（不懂的小白们可以先学一下arduino 的基础教程先） 二、Marlin 程序解读 我们这里不是介绍marlin 的整个loop （）函数的流程，只解读delta 机型的 核心部分。对于marlin 来说，delta 机型和非delta 机型区别在与delta 多了一个 笛卡尔坐标转换的函数 Marlin 的loop()主体流程 Void loop () { Get_command() ; //从sd 卡或者串口获取gcode Process_command(); //解析gcode 并且执行代码 Manage_heater();//控制机器的喷头和热床的温度 Manage_inactivity();// checkHitEndstops();//检查endstop 的状态 Lcd_update(); //更新lcd 上面的信息 } 在这个过程中 process_command()是控制的核心，process_command()就是一个巨大的case 结构，这里讲讲G1 命令的大致逻辑（G1 直线插补命令）： Process_command() { Case 0: //g0-g1 Case 1 : { if(Stopped == false) { get_coordinates(); // 获取当前的坐标，这里是指打印件的三维坐标，不是delta 的 xyz 电机的坐标哦！普通结构的打印机则是一样的。 #ifdef FWRETRACT if(autoretract_enabled) if( !(code_seen(X) || code_seen(Y) || code_seen(Z)) code_seen(E)) { //获取 命令中 xyze 轴的参数 Float echange=destination[E_AXIS]-current_position[E_AXIS]; //这里是算最 小回抽值的，如果移动距离小于最小回抽值就不回抽了。这里是一个辅助功能。 if((echange-MIN_RETRACT !retracted) || (echangeMIN_RETRACT retracted)) { //move appears to be an attempt to retract or recover current_position[E_AXIS] = destination[E_AXIS]; //hide the slicer-generated retract/recover from calculations plan_set_e_position(current_position[E_AXIS]); //AND from the planner retract(!retracted); return; } } #endif //FWRETRACT prepare_move(); //执行移动命令 return; } } 从上面的代码来看呢，对于运动类的Gcode，marlin 会在process_command() 函数中获取xyze 各轴的参数后算出目标坐标（destination[_AXIS]），也会使用 get_coordinates()来获取当前坐标（current_position[E_AXIS]）（坐标是打印件 的三维坐标），当我们知道了目标坐标和当前坐标以后，空