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使用S12PWM控制舵机
使用S12 PWM输出控制舵机 舵机简介 S12 PWM控制舵机 一、舵机简介 舵机功能 舵机结构 舵机的基本参数 舵机控制方法 一、舵机简介 舵机的功能 舵机最早出现在航模运动中; 发动机进气量; 副翼舵面; 水平尾翼舵面; 垂直尾翼舵面; 赛车中控制前轮转向; 一、舵机简介 舵机的结构 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k,直流电机、控制电路板等; 工作原理: 控制信号?控制电路板?电极转动? 齿轮组减速? 舵盘转动? 位置反馈电位计?控制电路板反馈; 控制量 ?? 舵盘角度 一、舵机简介 舵机的基本参数: HS-925 尺寸:39.4*37.8*27.8 重量:56g 工作速度: 0.11sec/60(4.8V) 0.8sec/60(6.0V) 堵转力矩: 6.1kg.cm(4.8V) 7.7kg.cm(6.0V) 工作角度: 45度/400us 一、舵机简介 舵机控制方法 三线连接方法: 黑线:底线; 红线:电源线;两种标准:4.8V, 6V; 蓝线(黄线):控制信号线; 颜色区分电源线和底线; 一、舵机简介 一、舵机简介 舵机的控制方法 一、舵机简介 舵机的控制方法 一、舵机简介 舵机的控制方法 一、舵机简介 信号产生方式 软件计数方式; 定时器中断方式; PWM硬件产生方式; 等; 二、S12 PWM控制舵机 S12 PWM控制器; 具有8路PWM输出端口; 具有独立的8路8bitPWM输出,或者4路16bitPWM输出; 具有A,B,SA,SB时钟源; 二、S12 PWM控制舵机 举例 使用PWM4,5合成16bitPWM输出; PWM4 ? 控制信号; PWMCTL_CON45 = 0x1; PWMPER4,5 = 60000; ? 50Hz PWMDTY4,5 = 1500*3; ? 1500us BUS osc = 24MHz 二、S12 PWM控制舵机 规则限制: 伺服电机个数不超过3个; 不可以通过提高工作电压提升舵机的性能; 不可以更换舵机; 二、S12 PWM控制舵机 控制说明 脉宽范围: 对应舵机旋转角度,一方面舵机的极限位置;另一方面考虑到车模转向的极限。可以通过测试得到大约40 度左右; PWM周期: 可选择 50 – 200Hz 二、S12 PWM控制舵机 控制说明: 舵机的响应时间对于控制非常重要,一方面可以通过修改PWM周期获得。另一方面也可以通过机械方式,利用舵机的输出转距余量,将角度进行放大,加快舵机响应速度; 比赛说明 对于舵机将进行现场的检测。 * *
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