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使用S12 PWM输出控制舵机 舵机简介 S12 PWM控制舵机 一、舵机简介 舵机功能 舵机结构 舵机的基本参数 舵机控制方法 一、舵机简介 舵机的功能 舵机最早出现在航模运动中； 发动机进气量； 副翼舵面； 水平尾翼舵面； 垂直尾翼舵面； 赛车中控制前轮转向； 一、舵机简介 舵机的结构 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k，直流电机、控制电路板等； 工作原理： 控制信号?控制电路板?电极转动? 齿轮组减速? 舵盘转动? 位置反馈电位计?控制电路板反馈； 控制量 ?? 舵盘角度 一、舵机简介 舵机的基本参数: HS-925 尺寸：39.4*37.8*27.8 重量：56g 工作速度: 0.11sec/60(4.8V) 0.8sec/60(6.0V) 堵转力矩: 6.1kg.cm(4.8V) 7.7kg.cm(6.0V) 工作角度： 45度/400us 一、舵机简介 舵机控制方法 三线连接方法： 黑线：底线； 红线：电源线；两种标准：4.8V, 6V; 蓝线（黄线）：控制信号线； 颜色区分电源线和底线； 一、舵机简介 一、舵机简介 舵机的控制方法 一、舵机简介 舵机的控制方法 一、舵机简介 舵机的控制方法 一、舵机简介 信号产生方式 软件计数方式； 定时器中断方式； PWM硬件产生方式； 等； 二、S12 PWM控制舵机 S12 PWM控制器； 具有8路PWM输出端口； 具有独立的8路8bitPWM输出，或者4路16bitPWM输出； 具有A,B,SA,SB时钟源； 二、S12 PWM控制舵机 举例 使用PWM4,5合成16bitPWM输出； PWM4 ? 控制信号； PWMCTL_CON45 = 0x1; PWMPER4,5 = 60000; ? 50Hz PWMDTY4,5 = 1500*3; ? 1500us BUS osc = 24MHz 二、S12 PWM控制舵机 规则限制： 伺服电机个数不超过3个； 不可以通过提高工作电压提升舵机的性能； 不可以更换舵机； 二、S12 PWM控制舵机 控制说明 脉宽范围： 对应舵机旋转角度，一方面舵机的极限位置；另一方面考虑到车模转向的极限。可以通过测试得到大约40 度左右； PWM周期： 可选择 50 – 200Hz 二、S12 PWM控制舵机 控制说明： 舵机的响应时间对于控制非常重要，一方面可以通过修改PWM周期获得。另一方面也可以通过机械方式，利用舵机的输出转距余量，将角度进行放大，加快舵机响应速度； 比赛说明 对于舵机将进行现场的检测。 * *