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冲刺串讲一 结构分析及运动分析 （１）
冲刺串讲二 受力分析及效率自锁 （９）
冲刺串讲三 连杆机构及凸轮机构 （１６）
冲刺串讲四 齿轮结构及轮系 （２３）
冲刺串讲五 机械平衡与速度波动调节及其他结构 （３２）
《机械原理》 考研模拟试题一 （３９）
《机械原理》 考研模拟试题二 （４３）
《机械原理》 考研模拟试题三 （４８）
《机械原理》 考研模拟试题四 （５３）
《机械原理》 考研模拟试题五 （５８）
孙桓《机械原理》冲刺串讲及模拟练习
冲刺串讲一 结构分析及运动分析
１．机构自由度
（１）基本概念：
①低副：两构件以面接触构成的运动副。
②高副：两构件以点或线接触构成的运动副。
③机构自由度：机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目，亦即必须给定的独立的
广义坐标的数目，称为机构的自由度。
④运动链：通过运动副的连接而构成的可相对运动的系统称为运动链。
⑤机构：机构是具有确定相对运动的构 件组合体；机构是具有固定构件的运动链。
（２）基本公式：
①平面机构自由度计算公式：
Ｆ＝３ｎ－２Ｐ －Ｐ
ｌ ｈ
②空间机构自由度计算公式：
５
Ｆ＝６ｎ－ （ｉＰ）
∑ ｉ
ｉ＝１
（３）关联知识点：
①平面高副和平面低副的自由度，约束数目。
②平面机构自由度计算，正确识别复合铰链、局部自由度、虚约束。
●虚约束：多出现在几何尺寸比较特殊或结构重复对称的场合。
●局部自由度：有滚子出现的地方多注意。
●复合铰链：Ｋ个构件，共有Ｋ－１个复合铰链。
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例１
③虚约束、局部自由度的对机构性能的影响。
●机构中的虚约束可以改善机构的受力情况，增加机构的刚度，在连杆机构中，虚约束还可以使
机构顺利通过死点或机构运行部确定点，对机构的运动是有利的。
●但是，机构中的虚约束都是在特定几何条件下出现的，当不满足这些几何条件时，虚约束将变
成实际的有效约束，从而影响机构运动的灵活性，严重时导致机构无法运动。在加工和装配过程中，
如果要满足这些几何条件，就需要提高加工精度和装配精度，增加加工成本。
●局部自由度增加构件运动高灵活性，将滑动摩擦变为滚动摩擦，减
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