三菱QD75培训教材.ppt

信号内部电路 QD75接线 QD75P QD75D 机器OPR时输出该信号 （计数方法2期间不输出该信号） 集电极开路输出 差动驱动输出 J2S-A系列放大器脉冲输入类型 QD75-D与J2S-A放大器接线图 PLC与QD75的内部I/O信号 QD75-P/D内部I/O信号 QD75-P/D内部I/O信号 QD75-M内部I/O信号 QD75-M内部I/O信号 QD75-MH内部I/O信号 QD75-MH内部I/O信号 QD75参数设置 单位设置 每转的脉冲数 每转的行程 单位放大倍率 脉冲输出形式 选择方向 启动速度 速度限制 加速时间 减速时间 每转的行程为： 1000 * 10 = 10000um 因为QD75的功能是输出脉冲，因此QD75根据设定的行程计算出该输出多少数量的脉冲 上图参数中，每转的行程10cm，每转的脉冲数8192 若设置定位行程为10cm，则模块可输出8192个脉冲 若设置定位行程为100cm，则模块可输出81920个脉冲，一次类推 QD75参数设置 QD75参数设置 原点回归方式 原点回归方向 原点地址 原点回归高速 原点回归低速 原点重试 原点回归等待时间 近点狗后的移动量 原点回归加速时间 原点回归减速时间 原点回归后的移动量(用于补偿OPR停止的OP位置) 原点回归转矩限制 原点回归清零信号输出时间 原点回归后移动的速度 原点重试期间的等待时间 OPR参数设置示意 原点回归加速时间 原点回归方法 原点回归方向 原点回归后的地址 原点回归高速 原点回归低速 原点回归重试 原点回归等待时间 近点狗ON后的位移量 原点回归加速时间 原点回归后的移动量（用于补偿OPR停止的OP位置） 原点回归转矩限制值 偏差计数器清零信号输出时间 OP SHIFT 速度 原点回归重试期间的等待时间 QD75MH参数列表 伺服参数设定 QD75M详细手册P149 QD75的几种控制方式 1.点动控制 2.原点回归控制 3.自动定位控制 4.停止操作 5.异常处理 点动控制JOG 点动命令： 轴1JOG+:Y8 轴2JOG+:YA 轴1JOG-：Y9 轴2JOG-： YB 点动速度及加减速时间缓冲区： 点动控制程序 设置点动速度 原点回归功能 近点狗法回原点 注1：如果在减速到爬行速度前近点狗信号OFF,则速递会继续减速并停止。 从而导致“狗检测计时故障”，出错代码：203 注2：如果未设置OPR重试功能，则在OPR操作完成后，尝试另一次OPR 则会发生错误“停止在OP”，出错代码：201 注3：从近点狗位置执行OPR操作，会以爬行速度pr.47启动 限位器方法回原点 注1：在达到爬行速度后，一定要限制伺服电机转矩，否则压到限位器时，伺服电机会失效 注2：此回归方法不能使用OPR重试功能。 注3：OPR停顿时间要 = 近点够ON到压限位器的时间 否则伺服电机会继续减速并停止。从而导致出“停顿时间故障”，出错代码：205 计数方法回原点（1） 注1：需要带零信号的脉冲发生器 注2：如果近点狗后的位移量设置 小于 从OPR速度到爬行速度的距离，则会发生“计数方法位移量故障”。错误代码：206 计数方法回原点(2) 注1：使用该方法时，因为近点狗ON时会发生1ms的误差，因此与其他OP方法相比，停止位置（OP）会发生偏差 注2：如果近点狗后的位移量设置 小于 从OPR速度到爬行速度的距离，则会发生“计数方法位移量故障”。错误代码：206 Pr48 OPR重试功能 如果定位控制期间，伺服过了OP位置而不停止，此时若执行OPR操作，则伺服会向极限方向移动，这就意味着必须通过JOG运行，把伺服移动到近点狗前面的位置，然后启动OPR操作。 通过OPR重试功能，不管机器在任何位置，都可以执行OPR操作 OPR 重试功能 OPR重试功能详述： 1.通过OPR启动，按OPR方向开始移动 2.当检测到限位开关时，运行减速。 3.因检测到限位开关而停止后，按OPR的反方向并以OPR速度移动 4.当近点狗变为OFF时，运行减速 5.近点狗OFF停止后，以OPR方向执行OPR 6.OPR完成 OPR 重试功能 工件在外部限位开关范围内的原点回归重试动作 OPR 重试功能 工件在外部限位开关范围外的原点回归重试动作 原点回归启动方法 定位编号启动缓冲区 若要启动原点回归功能，则将9001写入缓冲区 定位启动命令： 轴1:Y10 轴2:Y11 轴3:Y12 轴4:Y13 原点回归的速度及方向见QD75专用软件的参数设定 原点回归程序 当在软件中设置好原点回归的参数后，通过以下程序即可进行原点回归 原点回归启动编号 原点回归启动命令 原点回归启动完成