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第三章 步进电动机传动控制系统 第三章 步进电动机传动 §3.1 步进电动机 第三章 步进电动机传动§3.1步进电动机 用途和特点： 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机 易于实现数字控制： 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机 §3.1.1结构及原理 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机 §3.1.1结构及原理 分类： 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机 §3.1.1结构及原理 一、反应式步进电机的结构 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机 §3.1.1结构及原理一、反应式步进电机的结构 特点： 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机 §3.1.1结构及原理一、反应式步进电机的结构 ●当转子齿与A相对齐时， 与B相差1/3齿距角（τ）、 与C相差2/3齿距角（τ）； 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机 §3.1.1结构及原理一、反应式步进电机的结构 二、工作原理 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机 §3.1.1结构及原理一、反应式步进电机的结构二、工作原理 2、双三拍：AB-BC-CA-AB同上 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机 §3.1.1结构及原理一、反应式步进电机的结构二、工作原理 所以当 : A-AB时(1/2)X(τ/3)= τ/6 ? ? CA-A时 τ 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机 §3.1.1结构及原理一、反应式步进电机的结构二、工作原理 三、步距角β与转速n β为一个控制脉冲（一拍）所转的角度: ? ? M：为相数 Z：转子齿数 K：为拍数/相数：单、双三拍=1， 三相六拍=2 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机 §3.1.1结构及原理一、反应式步进电机的结构二、工作原理三、步矩角和转矩 转速： 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机 §3.1.1结构及原理 §3.1.2步进电机特性（频率特性） 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机 §3.1.1结构及原理§3.1.2步进电机特性（频率特性） 一、频率—力矩特性（矩频特性） 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机 §3.1.1结构及原理§3.1.2步进电机特性（频率特性） 一、矩频特性 影响矩频特性的因素: 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机 §3.1.1结构及原理§3.1.2步进电机特性（频率特性） §3.2 步进电机环形分配器 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机§3.2步进电动机环形分配器 §3.2.1 步进电动机的驱动 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机§3.2步进电动机环形分配器§3.2.1步进电动机的驱动 由于规定了工作方式，所以需要按一定的顺序为各相分配脉冲。 环形分配器就是做这样工作的。 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机§3.2步进电动机环形分配器§3.2.1步进电动机的驱动 §3.2.2步进电动机驱动电源的环形分配器 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机§3.2步进电动机环形分配器§3.2.1步进电动机的驱动 §3.2.2 环形分配器 环分分为： 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机§3.2步进电动机环形分配器§3.2.1步进电动机的驱动 §3.2.2 环形分配器 软件环分原理 ： 查表法 C B A HBX 7 6 3 4 3 2 1 0 指针 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 A 2 0 3 0 0 0 0 0 0 1 1 AB 3 0 2 0 0 0 0 0 0 1 0 B 4 0 6 0 0 0 0 0 1 1 0 BC 5 0 4 0 0 0 0 0 1 0 0 C 6 0 5 0 0 0 0 0 1 0 1 CA ? 7 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 指针取数 表头表尾指针加0 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机§3.2步进电动机环形分配器§3.2.1步进电动机的驱动 §3.2.2 环形分配器 §3.3步进电动机的驱动电路 第三章 步进电动机传动 §3.1步进电动机§3.2步进电动机环形分配器§3.3步进电动机驱动电路 步进电机绕组电路分析 其中： τ=L/R 当