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推荐的经验 本章将介绍MotionSolve求解时的注意事项，内容包括： 建模过程的一般方法（重要） 建模经验：curves （重要） 建模经验：Parts 建模经验：Force Elements 建模经验：Constraints 建模经验：Contact Forces 建模经验：Flexible Bodies （重要） 建模经验：Compliant Connections 建模经验：Run-time Functions （重要） 调试模型的技巧 (DEBUGGING TIPS) 建模过程的一般方法 爬 – 走 – 跑 从实际工程的角度不断的理解机构的工作原理 使用过去成功的建模技巧成块的建立模型 定期测试，不断改进模型 在建立动力学模型之前建立运动学模型 在使用载荷驱动模型之前最好先用强制运动驱动模型 使用起始速度为 0 的强制运动 可以先借助简单小模型来调试复杂模型 建模经验：curves处理 MBD模型中有很多地方使用curves来描述机构的非线性属性，如非线性bushing，spring，damper等等，请在建模时一定要注意下面的设置，防止模型无法求解。 建模经验：curves处理 建模经验：PARTS 几何外形关联错误 几何外形错误的加在了别的部件上。 质量特性 使用从 CAD 软件生成的几何外形 (IGES、STL等等) 可能会导致不精确的质量特性。 保证转动惯量矩阵是合理的，通常转动惯量是质量的1000倍。 使用 CG/Inertia Summary 工具可以快速的检查系统的质量和转动惯量。 使用 Data summary 可以快速的进行检查并处理每个部件的质量和转动惯量方面可能存在的问题 特别小的质量和转动惯量将导致离谱的高的系统频率。 初始速度 检查一下各部件的初始速度是一致的。 建模经验：PARTS ( 续 ) 哑物体 (Dummy parts) 如果可能的话，尽量避免使用。 如果确实需要，应该将其六个自由度全部约束，并赋以 0.0 的质量 (而绝对不是 1e-20)。 设计布置 (Design configuration) 建立模型，接近装配位置。 建立模型，接近稳定的静平衡位置，如果可能的话。 建模经验：Force Element 避免在非常小的mass/inertias上施加非常大的力 避免使用欠阻尼bushing/spring，建议阻尼不小于刚度的1％； 避免使用零阻尼的impact函数； 避免使用带IF条件下的非连续Force，如果无法避免请减小maximum step size (H_MAX)求解器参数得到结果； 建模经验：CONSTRAINTS 固定副 不需要，因为两个或多个部件之间如果没有相对运动，可以组合或直接合并为一个部件。 使用固定副联结的额外部件会增加你系统中不必要的方程数量。 将一个部件锁到大地上时，可能会由于很大的力臂导致巨大的力矩出现。 如果确实需要，请将固定副加在轻的部件的质心上 如果要将一个部件锁到大地上，可以考虑赋予其一个很大的质量和转动惯量，使其像大地一样运动。 注意：无论何时，只要有可能，就避免使用固定副。 建模经验：CONSTRAINTS ( 续 ) 万向节约束 当万向节约束夹角达到 90o 时会出现矩阵奇异的情况。 强制运动 强制运动应该只是时间的函数。 注意：避免冗余约束。 建模经验：COMPLIANT CONNECTIONS 弹簧阻尼器 保证弹簧阻尼器端部的两个标记点 (DM(I,J)) 永远不重合。 避免将弹簧的刚度系数设为非常大的常数。 避免将弹簧的阻尼系数设为 0 。 衬套力 (Bushings) 避免衬套力出现过大的转动。 建模经验：RUN-TIME FUNCTIONS Function Builder 辅助完成函数建立。 辅助完成函数语法校验。 速度函数 确认速度函数语法的正确。比如在一个阻尼力的函数表达式中： -c*VX(i, j, j, _)，少了第四项。 样条函数 使用光滑连续样条函数描述近似力。 扩展样条数据的范围，使其超过需要的范围。 在运动驱动函数中使用三次样条 (CUBSPL) 比使用 Akima样条好。 在力函数中使用 Akima 样条 (AKISPL) 比使用 Cubic样条好。 Akima 插值方法计算起来更为快捷，可以用来定义曲面，但其导数通常情况下是不连续的。 建模经验：RUN-TIME FUNCTIONS ( 续 ) IMPACTs/BISTOPs 在定义 IMPACT 或 BISTOP 函数中不要使用 1.0 作为指数。 使用 IMPACTs/BISTOPs 建的模型，在进行静力学求解时，相对于设计位置，应该会有轻微的压入。 轮胎 (Tires) 使用轮胎建的模型，在进行静力学求解时，相对于设计