自动机器人的寻迹导航方法及其设计实践_开题报告.docVIP

南 京 理 工 大 学 毕业设计(论文)开题报告 学 生 姓 名： 杨克勤 学 号： 专 业： 自动化 设计(论文)题目： 自动机器人的寻迹导航方法及其设计实践 指 导 教 师: 李军 2007年 4 月 28 日 开题报告填写要求 1．开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成，经指导教师签署意见及所在专业审查后生效； 2．开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见； 3．“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或打印）在本开题报告第一栏目内，学生写文献综述的参考文献应不少于15篇（不包括辞典、手册）； 4．有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408—2005《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2007年3月15日”或“2007-03-15”。 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告 1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写 2000字左右的文献综述： 文 献 综 述 一、机器人介绍 机器人技术是一门以机械、电子及信息技术为基础，自动控制理论为媒介，有机结合起来的综合性工程技术。电子技术不断向机械制造技术渗透，使机械产品越来越向智能化、机电一体化方向发展，是现代机械制造技术发展的一个重要特征。所谓机电一体化，并不是机电两种因素的简单堆积，而是两者通过有机融合，赋予机械产品以崭新的机能。机器人正是这种现代机电一体化制造技术的典型产物。由古老的连杆和关节结构组成的机器人，通过微电子或油压的巧妙驱动，就可以模仿人类的举动，甚至实现人类无法实现的复杂作业。 1987年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。”我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。? 可以按一下的特点来描述机器人： 1) 机器人的动作机构类似于人或人的摹写器官，如上肢。 2）机器人具有一定程度的智能，如记忆、感观、推理、决策、学习等。 3）机器人具有通用性，工作种类和工作程序灵活多变。 4) 机器人具有独立性，一旦工作程序设定，机器人在工作时不需要人的干预。 5）机器人是人造的机械电子装置。 二、机器人的分类　 关于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。一般的分类方式：操作型机器人能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。程控型机器人按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。示教再现型机器人通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。数控型机器人不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教机器人根据示教后的信息进行作业。感觉控制型机器人利用传感器获取的信息控制机器人的动作。适应控制型机器人机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。学习控制型机器人机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。智能机器人以人工智能决定其行动的机器人。机器人的发展已经历了3代：（1）可编程的示教再现型机器人；（2）基于传感器控制具有一定自主能力的机器人；（3）智能机器人作为机器人的核心部分，机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一．它从一定程度上影响着机器人的发展常用的控制方法?? 1）PID控制将比例（P）、积分（I）、微分（D）种控制规律综合起来的一种控制方式。自适应控制环境条件和对象参数有急剧变动时，通过控制系统参数和控制作用的适应性改变，而保持其某一性能仍运行于最佳状态的方法。自适应控制一般包括参数辨识和控制规律两部分。它只适用于线性定常系统，不能直接用于机器人控制。目前研究热点及发展趋势目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究，并朝着智能化和多样化方向发展。主要研究内容集中在以下个方面：1) 工业机器人操作机结构的优化设计技术 2) 机器人控制技术 3) 多传感系统4) 仿人和仿生技术5) 机器人遥控及监控技术，机器人半自主和自主技术，多机器人和操作者之间的协调控制，通过网络建立大范围内的机器人遥控系统，在有时延的情况下，建立预先显示进