基于Tsai方法的照相机标定.PDFVIP

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2018-03-29 发布于天津
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基于Tsai方法的照相机标定.PDF

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基于Tsai方法的照相机标定

基于 Tsai 方法的照相机标定《计算机视觉》作业报告何琪辰计算机工程与科学学院作业要求给出如图 1所示，对应图像如图 2所示,其中，外圆直径 90mm ，内圆直径 60mm，图像中心坐标为：Xc=384 ，Yc=288 ，CCD阵面上单位距离的像素点数： Nx=Ny=120 pixels/mm 。图 1 照相机获取的图片图 2 定义世界坐标系下的真实图片 1 实施过程定标程序使用图 3所示为定标程序界面，图中显示的内容为加载照相机图片后，在右上方显示世界坐标上的点，此时用户选取照片上对应的点，形成点对，供定标时使用。选取的点的顺序如图 4所示。图 3 摄像机定标程序界面 2 3 1 10 9 11 4 0 12 8 13 14 15 5 7 6 图 4 选取点的顺序当所有点都选取完成后，程序自动开始定标运算。完成后，用户在右上角的世界坐标图像上选取点，程序会自动将该点映射到照相机坐标上，并且显示出映射点的位置，如图 5所示。 2 图 5 世界坐标到摄像机坐标的映射数据示例现在手工选取一组点进行定标运算。照片取点如下 0: 642.000 123.000 1: 423.000 41.000 2: 191.000 74.000 3: 49.000 214.000 4: 99.000 406.000 5: 353.000 525.000 6: 637.000 469.000 7: 742.000 292.000 8: 563.000 163.000 9: 413.000 107.000 10: 254.000 131.000 11: 163.000 228.000 12: 202.000 351.000 13: 367.000 426.000 14: 551.000 393.000 15: 626.000 280.000 设 Xn Yn 为图像上的一点，通过下列运算，得到 CCD 像平面上的坐标。 Xd( Xn384)−/120 ⎧ ⎨