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2018-03-21 发布于四川
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自主足球机器人全维视觉系统的设计与建模.pdf

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自主足球机器人全维视觉系统的设计与建模.pdf

光电子·嫩光 V01．17No．10Oct．2006 第17卷第10期2006年10月JournalOptoelectronics·Laser of 自主足球机器人全维视觉系统的设计与建模* 王字1’3一，王勇2，u，祖春山1，徐心和1 (1．东北大学信息科学与工程学院，辽宁沈阳110004；2．华北电力大学自动化系，北京102206；3．长春工程学院，吉林长春130012) 摘要：对全维视觉系统(OPVS)及其成像模型进行了研究。利用单视点约束条件和方程设计了自主足球机器人全维视觉传感器的镜面参数，确定全维视觉传感器的尺寸，建立了包括反光镜的反射模型和摄像头的针孔成像模型在内的一整套完备的数学模型，确定像点和物点间的对应关系，为全维成像提供了必要的数学模型和算法。用仿真实验和真实图像实验验证了系统的实用性。关键词：自主足球机器人；全维视觉；传感器；反光镜；建模中圈分类号：TP242．6+2文献标识码：A 文章编号：1005—0086(2006)10—1196一05 and ofOmni—DirectionalVision oftheAutomomous DesignModeling System SoccerRobot Xin-hel WANGYul’3～，WANG Chun—shanl，XU Yon92”，ZU (1．SchoolofInformation ScienceEngineering，NortheasternUniversity，Shenyang110004，China； ofAutomation，NorthChinaElectricPower 2．Department University，Beijing102206，China；3．Chang chunInstituteof 130012，China) Technology，Changchun studiesanomni-directionalvision andits model．The Abstract：This system paper imaging omni—directionalvisionsensorusesacombinationoflensesandmirrors inacareful- placed to amuchwiderfieldofviewfortheautonomoussoccer lyarrangedconfigurationcapture robot．Mirror ofomni-directionalvisionsensorwere underthe parameters designed single constraint，anddimensionoftheomni-directionalvision wasdetermined． viewpoint system Aseto