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2018-03-16 发布于河南
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51汇编语言编程寻迹程序.doc

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51汇编语言编程寻迹程序

单个红光电对管用51汇编语言编程寻迹程序/*******************************************************************//* 广州双龙电子http://WWW.SL.COM.CN接线方法:光电管安装在小车前方中间，数据线插在J11插座，即P2.6控制信号线功能:单个红光电对管寻迹LED4~5是前进指示灯；LED1~3是左转弯指示灯;LED6~8是右转弯指示灯Chip type : AT89S52 Clock frequency : 24MHz*//********************************************************************/ORG 0000HLJMP mainORG 0030Hdelay_10ms: ;10毫秒延时子程序MOV R2,#0AH ;取延时外循环数10D2: MOV R1,#0FAH ;取延时内循环数250D1: DJNZ R1 ,D1 DJNZ R2, D2RETforward: ;前进子程序MOV P0,#0E7H ;方向指示灯LED4~5亮 MOV P3,#50H ;前进 RET left: ;左转弯子程序MOV P0,#0F8H ;方向指示灯LED1~3亮 MOV P3,#60H ;左转RET main:JNB P2.6,panduan ;判断是否检测到黑线LCALL forward ;调用前进子程序 MOV R4,#01H ;检测到黑线标志位置1LCALL delay_10ms ;延时10毫秒 SJMP mainpanduan:MOV A,R4 XRL A,#01H ;黑线标志位是否置一JNZ qianjin ;如果原来是没有检测到黑线的，就继续前进寻找 MOV A,R5 XRL A,#01H JNZ qianjin ;白线标志位是否置一，如果非，就前进 zuozhuan: JB P2.6,clear ;如果检测到黑线就清黑白线标志位.返回主函数LCALL left ;调用左转子程序LCALL delay_10ms ;延时10毫秒 SJMP zuozhuan ;如果没有检测到黑线就继续转弯检测clear: MOV R4,#00 MOV R5,#00 ;清黑，白线标志位 SJMP main ;返回主函数qianjin:LCALL forward ;调用前进子程序 MOV R5,#01H ;白线标志位置1 LCALL delay_10ms ;延时10毫秒 SJMP main ;返回主函数end ;结束两个红光电对管用51汇编语言编程寻迹程序/********************************************************************************//*广州双龙电子http://WWW.SL.COM.CN接线方法:两个光电管并排在小车前方中间，左光电管插在J12插座，右光电管插在J10插座，即P2.7，P2.5控制信号线功能:两个红光电对管寻迹LED4~5是前进指示灯；LED1~3是左转指示灯;LED6~8右转指示灯Chip type : AT89S52 Clock frequency : 24MHz*//*******************************************************************************/ORG 0000HLJMP mainORG 0030Hdelay_50ms: ;50毫秒延时子程序MOV R2,#64H ;取延时外循环数100D2: MOV R1,#0FAH ;取延时内循环数250D1: DJNZ R1 ,D1 ;内循环，累减一，DJNZ R2, D2 ;外循环，累减一RETdelay_100ms: ;100毫秒延时子程序MOV R3,#2H ;R3值取2D3: ACALL delay_50ms ;调用50毫秒延时DJNZ R3,D3 ;循环，累减一RETforward: ;前进子程序MOV P0,#0E7H ;方向指示灯LED4~5亮 MOV P3,#50H ;前进 RET left: ;左转弯子程序MOV P0,#0F8H ;方向指示灯LED1~3亮 MOV P3,#60H ;左转弯RET right: ;右转弯子程序 MOV P0,#01FH ;方向指示灯LED6~8亮 MOV P3,#90H ;右转弯 RET main: ;主函数JNB P2.7,y