交互式机器人考试和复习题目.doc

1、JC的组成，JC编译方式的特点。 JC由两部分组成：编译环境（包含交互式命令行编辑和调试功能)、能力风暴操作系统。JC编译方式的特点：不直接编译生成针对特定处理器的机器代码，而是先编译生成基于堆栈虚拟机的伪代码，然后由能力风暴操作系统解释执行。 2、任何时候只要复位情况出现，全局变量将会初始化。复位情况包括：代码下载；主程序main()运行；系统硬件复位。 3、格式化字符汇总 %d：输出类型:int 描述:十进制整数 %x：输出类型:int 描述:十六进制整数 %b：输出类型:int 描述:低位字节为二进制数 %c：输出类型:int 描述:低位字节为ASCII字符 %f：输出类型:float 描述:浮点数 %s：输出类型:char[ ] 描述:字符数组 4、LCD使用注意事项 a) LCD液晶屏幕上的最右下字符位置被作为系统的状态指示。当能力风暴操作系统运行正常时，该处的太极字符持续闪烁。若停止闪烁，则说明能力风暴操作系统运行出错。这时需更新操作系统。 b) 若显示字符超出31个，则被截断，超出部分不显示。 c) 显示字符长度大于16时，长出部分折到下一行显示。 d) 目前不支持长整数（32位）输出。 e) 如果显示格式化字符与显示类型不匹配，会有意外错误。 5、JC的库函数。 6、多个进程如果进行通讯怎么办？多进程之间的通讯及同步问题。遵循的原则? 进程间的通讯：通过全局变量进行。多进程之间的通讯及同步问题。遵循的原则：1）一种设备只在一个进程中访问；2）同时只能有一个进程写一个全局变量，但可以有多个进程同时读。 7、使用JC会遇到的错误类型。 使用JC会遇到两种类型的错误：编译错误和运行错误。编译错误包括：语法错误和数据类型不匹配。运行错误发生时，将在液晶屏幕上显示错误号。错误代码列表（P29） 8、如果程序不能正常下载，可能有以下6个方面的原因： 1）能力风暴的主开关未打开。 2）电池电压不足。 3）机器人型号设置不正确。 4）该串口硬件有问题。 5）能力风暴操作系统被破坏。 6）串口线头过松，接触不好 9、几种常用的操作。 如何更新操作系统 如何为机器人配置型号 如何给机器人充电 如何下载自检程序 如何下载当前程序 如何正确使用“复位/ASOS”按钮 如何让机器人走的直线更好 10、构成机器人的三大要素是什么？请从这三大要素着手分析说明机器人的工作原理。 构成机器人的三大要素是：传感器、微控制器和执行器。机器人的工作原理：机器人通过传感器采集外界环境信息，然后将采集的信息经过转换元件转换成电信号，再经过A/D转换成数字量，传递给机器人的大脑——微控制器，微控制器根据装载的JC程序进行思考，发出相应的命令给执行器执行。 11、机器人的身体结构： 主板：由很多电子元器件组成，跟人的大脑一样，主要完成接收信息、处理信息、和发出指令等。 控制按键：机器人的运行控制部件。包括开关按钮、电源指示灯、充电指示灯、充电口、下载口、复位/ASOS按钮、运行键、通信指示灯。 传感器部分：包括五种基本的传感器（P10）。 执行部分：扬声器、LCD、主动轮及其驱动机构、从动轮。 12、微控制器68HC11，端口A—E的功能。在机器人中的使用情况。 PORT A：数字口。PA2输入捕捉通道。PA3-PA6输出比较通道。PA7通用的I/O口。 能力风暴机器人中：光电编码器利用PA0、PA1口捕捉计码盘信号；电机驱动采用PA5、PA6发出PWM信号；喇叭由PA3控制。 PORT B：端口功能受68HC11E的工作模式的影响，单独工作模式下，提供普通的8条输出信号通道，扩展工作模式下，提供8位地址通道。能力风暴机器人中：PORT B与PORT C提供16条地址线， PORT B做为地址的高8位。 PORT C：单独工作模式下，提供普通的8条输入/输出信号通道，扩展工作模式下，提供8位地址/数据复合通道。能力风暴机器人中：PORT B与PORT C提供16条地址线，8条数据线（PORT C做为地址的低8位，地址/数据时分多用） PORT D：PD0-PD1作为串行通信口（SCI），PD2-PD5串行外设接口（SPI）； 能力风暴机器人中：用PD0，PD1 与PC机进行通信；PD0(RXD)——接收数据；PD1(TXD)——发送数据。红外传感器：利用PD2，PD3设置发光二极管的状态；直流电机：利用PD4，PD5给驱动电机芯片提供输入脉冲。 PORT E：模拟口。能力风暴机器人中：光敏传感器利用PE0，PE1口采集光敏电阻上的电压值；麦克风利用PE2口采集电压值；碰撞传感器利用PE3口采集电压值； 红外传感器利用PE4口采集红外探测器的当前值。 13、机器人的驱动方式？机器人的调速系统采用了哪些装置，它是如何进行调速的？ 机器人的驱