3—微机控制系统.pdf

现代机电控制 现代机电控制 陈 殿 生 陈 殿 生 北航机器人研究所 北航机器人研究所 计算机控制系统 计算机控制系统 课程内容 课程内容 序号 教 学 内 容 备 注 1 机电控制的基本概念、组成与原理、关键技术 理论 2 机电一体化系统总体设计方法，项目研发计划书 理论 3 机电控制硬件基础（微机控制系统简介、AVR单片机） 理论 4 AVR单片机开发工具的使用方法，I/O 口、定时器、串口使用 实践B307 5 传感器分类、常用传感器（编码器）的选用及接口 理论 6 伺服驱动系统设计 理论 7 直流电机驱动、传感器实验，熟悉AVR单片机开发板 实践 8 教学机器人系统建模、仿真与分析实例 理论 9 PID校正理论及PID数字控制器设计 理论 10 MATLAB/Simulink控制系统建模、仿真与分析软件操作 实践 11 直线运动单元建模仿真分析（大作业2 ） 实践 12 直线运动单元建模仿真分析（大作业2 ） 实践 13 直线运动单元速度控制系统（大作业3 ） 实践 14 直线运动单元速度控制系统（大作业3 ） 实践 15 直线运动单元速度控制系统（大作业3 ） 实践 16 研讨课 理论 问 题？ 1. 如何选择控制器类型？ 2. 控制系统设计的步骤？ 3. 如何设计单片机控制系统？ 4. 如何实现直流伺服电机的运动控制？ 提 纲 一、计算机控制系统分类及特点 二、AVR单片机基础知识 三、单片机系统开发流程 四、直线运动控制器开发实例 一、计算机控制系统分类及特点 通用PC 计算机 单片机 ARM 、DSP嵌入式系统 嵌入式系统 PLC 工控机 1.单片机的特点