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P o w e r B a r 中国专业PPT设计交流论坛 尺蠖 运动方式：腹足和尾足抓住物体， 通过身体的大角度弯曲完成前进、 后退和转向运动 启发：利用形状记忆合金的性质，通过加热和冷却，完成身体反复的大尺度弯曲运动。 机械结构： 四杆机构 球铰链六杆机构 SMA弹簧 各向异性摩擦垫 Long: 150mm Speed:10mm/s Steer:110°/min DOF=1,无不确定运动。 结构：玻璃纤维复合物 （1 2 3） 连接：柔性薄膜关节 转向运动 倾斜运动 αmax =2θ, βmax = 180 – 2θ. 实际情况下，α不能超过90°，否则，前后足摩擦力方向垂直，不能提供爬行力 特性：在存在侧向力的情况下，向前产生的摩擦力大于向后产生的摩擦力 设计上的改进： 参数：金属丝直径d 弹簧直径D 匝数n 退火温度 在考虑到弹簧大变形时非线性去孪生效应和几何效应的情况下，运用普通的弹簧方程来构造（一系列的计算公式） 大指数具有明显的优点 ： a宏观上很小的力产生大变形，b微观上很小的应力产生很大的应变 How to fabricate (a) Three robot bodies made from a single piece of composite and embedded wiring. (b) Final Omegabot prototype with SMA spring actuato（solder） and anisotropic friction pads.(glue) 模铸法 SMA 弹簧制造工艺 导电镊子 大电流 满足大批量不同规格的生产要求 不同的载荷比和频率 转向实验 步长与频率的关系 小：150mm 轻：1.2g 能耗小：加热电流0.35，自然冷却 未来研究方向：采用腹足，适应三维复杂地形 领域：传感和侦察 谢谢观看 参考文献： Omega-Shaped Inchworm-Inspired Crawling Robot With Large-Index-and-Pitch (LIP) SMA Spring Actuators Je-Sung Koh, Student Member, IEEE, and Kyu-Jin Cho, Member, IEEE P o w e r B a r 中国专业PPT设计交流论坛