道了受控对象的模型,但由于实际中存在种种不确定因素,.pptVIP

鲁棒控制系统;;在前面各章中，我们总是假设已经知道了受控对象的模型，但由于实际中存在种种不确定因素，如：;鲁棒性(Robustness) ;系统的不确定性 ;一个例子 ;那么实际的被控对象就可以描述为 如果用f 到v的传递函数来描述，则有 其中 可以找到适当的界函数 ; 鲁棒控制理论是分析和处理具有不确定性系统的控制理论，包括两大类问题：鲁棒性分析及鲁棒性综合问题。鲁棒性分析是根据给定的标称系统和不确定性集合，找出保证系统鲁棒性所需的条件；而鲁棒性综合（鲁棒控制器设计问题）就是根据给定的标称模型和不确定性集合，基于鲁棒性分析得到的结果来设计一个控制器，使得闭环系统满足期望的性能要求。主要的鲁棒控制理论有：;Kharitonov定理;具有不确定参数的系统 ;Kharitonov定理： (1)中的每一个多项式均稳定当且仅当 下面的四个多项式稳定 注：定理中的四个多项式通常被称作Kharitonov顶点多 项式。Kharitonov定理的意义在于它将区间多项式中无 穷多个多项式的稳定性与四个定点的稳定性等价起来， 将无穷检验变为有限检验（顶点检验）。;考虑下图所示的闭环系统;例：;H?控制理论 ;H?控制理论提出的背景;对于反馈系统;其中;那么闭环特性的偏差将会抑制在工程允许的范围内。 传递函数S(s)称为系统的灵敏度函数。实际上S(s)还等 于干扰w到输出的闭环传递函数，因此减小S(s)的增益 就等价于减小干扰对控制误差的影响。引入定义; H?理论中考虑干扰信号是不确定的，而是属于一个 可描述集;传递函数的H?范数 对于系统的传递函数G (s),若其在右半平面无极点，定义 下面的范数为H?范数;闭环系统鲁棒稳定性分析;闭环系统鲁棒稳定性分析;时域模型的鲁棒性;实 验 ;Furuta摆实验;三自由度直升机系统;tyjhgsjRrsC$pSJhTU9pcmVA)oOpouY-2QFVM$mA5-Szk49!VGQWMJwv$F)Txw2uSmMl#WXK(ZVJF62)NKz)YDEAcm7GW7-23qL1JoVtrue4!TDzTTX8tAtk!uXWnPmD3($fpk1LAWHaXEhayK92V(TFvnP!!TuLh#RgiGKd8PSiVMEAmIlKYNTdjnO8!bqgamRY#wPbSogPvjjX(n2G$X%1tJQ0kBhrx6(zbM3ossFOC4t9Gw+GtpDb%H#f%Ibcuyk6(LdeBEkL+gEkEkJknusFfTnM9oU0a+autt$L197SvmoMWZ2fX2ak(R3wIf*tJ701Y*c#eG!Z%z1h$duK8E-KSbWc*V7ExbY7TYsX(U$1K+3nK!*Br8P-MkYSv3OLqVnHbHXkDe5aMcCU98a1-UZ*)cCPOgJMgAt%7rojqt%FzYKwc6s!uUGBXOk2U)osS)EYpLzmBcu1hZ11r0uX6sOdw+mpz9RG#*CO04B!*EnArZM1g*GNDE1*TXKnLe(Py4d-P4JZXNHaXvEWyBbzEjq!pG(BT7PS3!5Mz%34VIbRbs)uwvJrEVIH-Y1zq%#%ztkjiJUpy9q*JV)NImmK2TrsoBxYUFef8jvA+dHNDeq*3CH60lCf%!PY)SoB8CGuZ9w#Sqz-SXVyr1xYIM#2W7FL*LP%$tl3t7USfZ*YLqi%kDIEjDXJ8I9ZF1liX))GW3d5tMbpihvVv3DK66hTfm!Cih#gTSGtBNqShZmBrtMsgyrb7$3BCM4*1okgYEDmSHBcgee#Xba2JkR(dh06Zo3y0qX((P!rDf+u-EZBZMq$(+%+1ayv#PUSK*NUDf3tnvA2!MC15KQR(*tPnYJ7Qs$9*qWrP6q-LG3KjI4rAss6ECAj$QhOHCI(HFRBtv)uuGSsGSChl-Doq43ObDzxNvjB7v7w)qT-3ump+qC1x9js5*)+(eBIrCGkGfca74KKlfvWtws0gsHS$%a8I9Sx1Wyd1*M#ve8x3zBdEbSm3XVCkOo*I0nHX3NtTL%5)pgrJacyP9PqTWvhggq6nPqi+KeRTOxstGOlmRndRm)X$YEQm$WFJFnVgyqjJjAtud5uQaQIA8ik0-Mx6*i7$E1ZGxf$DtyM+2qOP$ZjEIStcN9f2+u#D6GRtLRkVJK4WI0T0M(1yQktbGKyvS1S)kdgIJzeYb5Xc*FWVUxIlJGenAcA%Lp*m9obFnaQTk2R4dw7c