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绘制双T网络结构图1 绘制双T网络结构图2 综合点移动 课上练习 梅逊公式求E(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H (s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H (s) R(s) C(s) L1=-G1G2H L2=-G1G4H G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H (s) R(s) C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H (s) R(s) C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H (s) R(s) C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H (s) R(s) C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H (s) R(s) C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H (s) R(s) C(s) L2 6.反馈控制系统的传递函数 (1)系统的开环传递函数 (2)系统的闭环传递函数 研究控制系统的性能，主要的传递函数为： (3)系统的误差传递函数 _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) + D(s) (1)系统的开环传递函数 闭环控制系统的典型 结构： 开环传递函数： 系统反馈量与误差信号的比值 E(s) B(s) Gk(s) = E(s) B(s) = G1(s) G2(s) H (s) = G (s) H (s) (2)系统的闭环传递函数 1．给定信号R(s)作用 _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) + D(s) 系统的典型 结构： D (s) = 0 典型结构图 可变换为： _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) 系统的闭环 传递函数: R(s) C(s) Ф (s) = = 1 +G(s)H(s) G(s) 2．扰动信号D(s)作用 R (s) = 0 D(s) 动态结构图 转换成: 前向通道: G1(s) H(s) G2(s) D(s) C(s) 反馈通道: 闭环传递 函数为： D(s) C(s) Фd(s) = = 1 + G1(s)G2(s)H(s) G2(s) 第五节 反馈控制系统的传递函数 * 第四节 动态结构图 一、建立动态结构图的一般方法 二、动态结构图的等效变换与化简 动态结构图是系统数学模型的另一种形式，它表示出系统中各变量之间的数学关系及信号的传递过程。 第二章　控制系统的数学模型 一、 建立动态结构图的一般方法 例2-5 设RC电路如图所示。画出系统 的动态结构图。 + - ur uc + - C i R RC电路 解： ur= Ri+ uc duc i= dt c 第四节 动态结构图 Ur(s) = RI(s) + Uc(s) I(s) = CsUc(s) 先求微分方程 再求零初态下的拉氏变换 一、 建立动态结构图的一般方法 根据信号的流向，将各方框依次连接起来，即得系统的动态结构图。 由上图可见，系统的动态结构图一般由四种基本符号构成：信号线、综合点、方框和引出点。 第四节 动态结构图 绘制动态结构图的一般步骤为: （1）确定系统中各元件或环节的传递函数。 （2）绘出各环节的方框，方框中标出其传 递函数、输入量和输出量。 （3）根据信号在系统中的流向，依次将各 方框连接起来。 第四节 动态结构图 第四节 动态结构图 对于RLC电路，可以运用电流和电压平衡定律及复阻抗的概念，直接画出系统的动态结构图。 例 求图所示电路的动态结构图。 RC 电路 + - ur uc + - i i2 R2 R1 c i1 解： I2(s) I1(s) + Uc(s) Ur(s) _ CS 1 R1 + R2 Uc(s) RC电路动态结构图 + - ur C1 I1 (t) uc + - C2 I2 (t) R1 R2 例 画出图所示电路的动态结构图。 RC串联电路 解： 1 R1 I1(s) _ 1 C1S 1 R2 1 C2S Ur(s) UC(s) I2(s) _ _ U1(s) U1(s) I2(s) UC(s) RC串联电路的动态结构图 第四节 动态结构图 R1 R2 C1 C2 ur(t) uc(t) I(s) I1(s) Uc(s) = I2(s) sc2 1 ? I2(s) = I(s) – I1(s) I1(s) = [Uc(s)+I2(s)?R2]?sC1 Ur(s) Uc(s)