一种新的多输入非线性控制系统线性化的计算方法.pdfVIP

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豆 丁 推 荐 ↓ 精 品 文 档 26 5 Vol. 26 No. 5 2009 5 Control Theory Applications May. 2009 :2009 , , ( , 610054) : , , , . , , , , . , , . . : ; ; : TP13 : A A new algorithm for computing the linearization of multiple-input nonlinear control systems ZHANG Jian, LI Chun-guang, XU Hong-bing (School of Automation Engineering, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu Sichuan 610054, China) Abstract: In practice, it is difficult to determine a coordinate transformation and a feedback for the linear approximation of a nonlinear system, even though the system is approximately feedback-linearizable. The reason is that it is necessary to solve a set of partial differential equations. An extended coordinate space is firstly introduced. A new matrix presentation is then presented for a general form of linearly controllable multiple-input nonlinear systems. Based on these preparations, we develop an effective constructive algorithm procedure with reduced computation for obtaining a coordinate transformation and the feedback. Finally a dynamic feedback-linearizable system is given as an example to illustrate the application. Key words: approximate linearization; muti-input; nonlinear control systems 1 (Introduction) , [6] . , , . , . [11, 12] . , , , , . , , . , . , . . . [3] . . ,

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