[工学]四履带搜救机器人机械结构设计.pdf

摘 要 本论文研究工作的目的是设计结构新颖、具有独创性的可携 带、抗一定冲击的履带移动机器人，以能够适应在恶劣环境和复 杂路况下工作。通过在移动系统上加载不同的探测传感设备，能 够实现搜救机器人不同的使用功能，本研究意义在于为后续设计 的搜救机器人提供一个基础的动力平台，以便于能够开发出更多 使用功能的搜救机器人。 本研究所设计的搜救机器人移动方案是履带式驱动结构。该 方案采用模块化设计，便于拆卸维修，可以适应不同情况的复杂 路面，并可主动控制两侧肋板的转动来调节机器人姿态变化，辅 助爬坡、越障和跨沟；机器人经过合理的结构布局和设计后具有 良好的环境适应能力、机动能力。本论文所设计主的机器人移动 机构主要由四部分组成：主动轮减速驱动机构、肋板转动机构、 摆臂减速器机构、履带及履带轮运动机构。 关键字：搜救机器人；摆臂，履带式 减速器 Abstract  The purpose  of  this  thesis  is  to  design  novel  structure,  its  u  nique  portable,shoc­k  intelligently  tracked  mobile robot,  in  order  to  be  able to  adapt  to the harsh  environment  and the  complicate  d road to  work.Mobile  systems  loaded by  different  mo­ules,  sear  ch  and rescue  robots  can  be  achieved using  different  functions,  t  his  studyis  important  because  other peoples  search  and rescue ro  bot  designed to  provide  a basis  for  the  dynamic platform  to  facil  itate greater use of  features  can  developsear­ch  and rescue robots.  This  resoarch  is  moving  search  and rescue  robot  crawler.The  program  is  modular  in  design,  easy  disassembly  maintenance,  can  be  complex  adaptive  sub­surface,  active  control  can  turn  on  bot  h  sides  of  flange module to  adjust  the robot pose  changes,  supp  orting  climbing,obstacle  and  cross­channel.The  design  of  the robo  t  moving  mechanism  mainly  consists  of  four  components.  Active  wheel  reducer  drive mechanism,  flange rotation  institutions,  adap  tive road implementing  agencies,  sports  organizations  track  and tr  ack wheels.  Key  words:  search  and rescue robots; swing arm;crawler;  Retarder;  目录 前 言3 1 绪 论7 1.1课题研究背景及意义7 1.1.1 课题研究背景7 1.1.2 课题研究意义8 1.2 国内外的研究概况9 1.2.1 国外研究现状9 1.2.2 国内研究现状14 1.2.3 搜救机器